Robot baliqlari - Robot fish

Yeiko 2012 Butunjahon ko'rgazmasidagi Frantsiya pavilonida Jessiko robot baliqlari

A robot baliqlari shakliga ega bo'lgan va bionik robotning bir turi harakatlanish tirik baliq. Beri Massachusets texnologiya instituti birinchi marta ular bo'yicha tadqiqotlar 1989 yilda nashr etilgan, robot baliqlari haqida 400 dan ortiq maqola chop etilgan. Ushbu xabarlarga ko'ra, taxminan 40 xil robot baliqlari qurilgan bo'lib, ularning 30 ta dizayni faqat suvda suzib yurish qobiliyatiga ega. Ko'pgina robot baliqlari ishlatadigan tirik baliqlarga taqlid qilish uchun mo'ljallangan Tana-kaudal fin (BCF) qo'zg'alishi. BCF robot baliqlarini uch toifaga bo'lish mumkin: Yagona qo'shma (SJ), ko'p qo'shma (MJ) va aqlli materialga asoslangan dizayn. Robot baliqlarini o'rganish va rivojlantirishning eng muhim qismlari bu ularning boshqaruvi va navigatsiyasini rivojlantirish, ularga atrof-muhit bilan "aloqa qilish" imkoniyatini berish, ma'lum bir yo'l bo'ylab sayohat qilish va buyruqlarga javob berib, o'zlarining "qanotlari" ga aylantirishdir. qopqoq [1][2][3]

Dizayn

Asosiy biomimetik robot baliq uch qismdan tashkil topgan: soddalashtirilgan bosh, tana va dum.

  • Bosh ko'pincha qattiq plastik materialdan tayyorlanadi (ya'ni. shisha tola ) simsiz aloqa moduli, batareyalar va signal protsessorini o'z ichiga olgan barcha boshqaruv bloklarini o'z ichiga oladi.
  • Badan bir-biriga bog'langan bir nechta qo'shma segmentlardan iborat bo'lishi mumkin servomotorlar. Servomotorlar bo'g'inning burilish burchagini boshqaradi. Ba'zi dizaynlarda suvning barqarorligini ta'minlash uchun tananing ikkala tomoniga pektoral suyaklar o'rnatilgan
  • Qo'shimchalar bilan bog'langan va dvigatel bilan boshqariladigan tebranuvchi kaudal (quyruq) finni ta'minlaydi harakatlantiruvchi kuch.[4]

Dizayn ilhomi

Yirtqich baliqlar va baliqlarning harakatlanishi

Muhandislar ko'pincha funktsional dizaynga e'tibor berishadi. Masalan, dizaynerlar egiluvchan tanasi (haqiqiy baliq kabi) robotlarni yaratishga harakat qiladilar, ular to'lqinli harakatni namoyish eta oladilar. Bunday tanasi robot baliqlariga suzish uchun jonli baliqlar suzishlariga imkon beradi, ular murakkab muhitni moslashtirishi va qayta ishlashi mumkin. Birinchi robot baliq (MIT ning RoboTuna) orkinosning tuzilishi va dinamik xususiyatlarini taqlid qilish uchun ishlab chiqilgan. Bosish va harakatlanish kuchlariga ega bo'lishga harakat qilib, robot baliqlarini boshqarish tizimlari tanani va kaudal finni boshqarishga qodir va ularga to'lqin kabi harakat beradi. [5][6]

Robot baliqlarining harakatini boshqarish va tahlil qilish uchun tadqiqotchilar robot dumining shakli, dinamik modeli va lateral harakatlarini o'rganadilar. Robot baliqlarida uchraydigan ko'plab dum shakllaridan biri bu lunat yoki yarim oy shaklidir. Ba'zi tadkikotlar shuni ko'rsatadiki, dumining bunday shakli suzish tezligini oshiradi va yuqori samarali robot baliqlarini yaratadi.

Orqa quyruq itarish kuchini yaratib, uni robot baliqlarining eng muhim qismlaridan biriga aylantiradi. Tirik baliqlar kuchli mushaklarga ega, ular harakatlanish uchun lateral harakatlarni hosil qila oladilar, bosh esa nisbatan harakatsiz holatda qoladilar. Shunday qilib, tadqiqotchilar baliq baliqlari harakatini rivojlantirishda quyruq kinematikasiga e'tibor qaratishdi.[7]

Yupqa tana nazariyasi robot baliq lokomotivini o'rganishda ko'pincha ishlatiladi. Yanal harakatlarning o'rtacha ish tezligi o'rtacha tortish kuchini ishlab chiqarish uchun o'rtacha ish tezligi va lateral suyuqlik harakatlarining kinetik energiyasini to'kish tezligi yig'indisiga tengdir. O'rtacha tortish kuchini butunlay kaudal finning orqasida joylashgan joyning siljishi va suzish tezligidan hisoblash mumkin.[8] Ushbu oddiy formuladan robot va tirik baliqlarning harakatlanishini hisoblashda foydalaniladi.

Haqiqiy harakat tizimlari takomillashtirishga yordam beradi avtonom manevr qilish va yuqori darajadagi harakat ko'rsatkichlarini namoyish etish. Ushbu maqsadga erishish uchun qanotlarning xilma-xil variantidan robot baliqlarini yaratishda foydalanish mumkin. Ko'krak suyaklarini qo'shib, robot baliqlari faqat oldinga suzish o'rniga kuch bilan vektorlashni amalga oshirishi va murakkab suzish harakatlarini bajarishi mumkin.[9]

Boshqaruv

Ko'p qo'shma robotik baliqlar

Tirik baliqlarda suyaklarning shakli va o'lchamlari keskin farq qiladi, ammo ularning barchasi suv orqali harakatlanishni yuqori darajada bajarishga yordam beradi. Robot baliqlari bir xil tezkor va boshqariladigan qo'zg'alishga erishish uchun robot baliqlari bir nechta boshqarish sirtiga muhtoj. Harakatlantiruvchi ko'rsatkich boshqaruv sirtlarining holati, harakatchanligi va gidrodinamik xususiyatlari bilan bog'liq.[10]

Ko'p bo'g'inli robot baliqlarini boshqarish kaliti - bu boshqarishni oqilona hajmini yaratishga qodir bo'lgan soddalashtirilgan mexanizmni yaratishdir. Dizaynerlar ba'zi muhim omillarni, shu jumladan tana lateral harakatlarini, kinematik ma'lumotlarni va anatomik ma'lumotlarni hisobga olishlari kerak. Dizaynerlar BCF tipidagi robot baliqlarini taqlid qilganda, robot baliqlarining bog'lanish asosidagi tana to'lqini tirik baliqlarga o'xshash harakatlarni ta'minlashi kerak. Ushbu turdagi tana to'lqinlariga asoslangan suzishni boshqarish alohida suzish yurishi uchun alohida va parametrlangan bo'lishi kerak. Suzishda barqaror yurishni ta'minlash qiyin bo'lishi mumkin va ikki xil yurish oralig'ida silliq o'tish robot baliqlarida qiyin bo'lishi mumkin.[11]

"Deb nomlanuvchi markaziy asab tizimiMarkaziy naqsh ishlab chiqaruvchisi "(CPG) ko'p tarmoqli robotlashtirilgan baliq harakatini boshqarishi mumkin. CPG har bir segmentda joylashgan bo'lib, qisqaruvchi yoki cho'zilgan mushaklarni birlashtirishi va rag'batlantirishi mumkin. Bosh miya, umurtqali hayvonlardagi miyaning eng old qismi, ishga tushirish, to'xtash uchun signal kirishini boshqarishi mumkin. Tizimlar barqaror harakatni hosil qilgandan so'ng, miyadagi signal to'xtaydi va CPGlar harakatlanish naqshlarini ishlab chiqishi va modulyatsiya qilishi mumkin.[iqtibos kerak ]

Tirik baliqlardagi roliga o'xshash neytral tarmoqlar robot baliqlarini boshqarish uchun ishlatiladi. Bionik asab tarmoqlarini loyihalashda bir nechta muhim fikrlar mavjud. Birinchidan, bionik pervanel bo'g'inni haydash uchun bitta servomotorni qabul qiladi, baliq esa har bir bo'g'inida ikkita guruh mushaklari mavjud. Tegishli bo'g'inni boshqarish uchun dizaynerlar har bir segmentda bitta CPG ni amalga oshirishi mumkin. Ikkinchidan, diskret hisoblash modeli uzluksiz biologik to'qimalarni rag'batlantiradi. Va nihoyat, neyronlar orasidagi ulanishning kechikish vaqti segmentlararo o'zgarishlar kechikishini aniqlaydi. Hisoblash modelidagi kechikish vaqti funktsiyasi zarur.[12]

Foydalanadi

Baliq xatti-harakatlarini o'rganish

Doimiy javobga erishish bu juda qiyin hayvonlarning xulq-atvori tirik stimullar mustaqil o'zgaruvchilar sifatida ishlatilishini o'rganadi. Ushbu muammoni engish uchun robotlar gipotezalarni sinash uchun izchil rag'batlantiruvchi vosita sifatida ishlatilishi mumkin, shu bilan birga hayvonlarni katta o'qitish va ishlatishdan qochish mumkin. Boshqariladigan mashinalar hayvonlar kabi "qarash, ovoz chiqarish yoki hatto hidlash" uchun tayyorlanishi mumkin. Biz tirik hayvonlar o'rniga robotlardan foydalanishga o'tish orqali hayvonlarning xatti-harakatlari to'g'risida yaxshiroq tasavvurga ega bo'lishimiz mumkin, chunki robotlar takrorlanadigan harakatlar majmuasida barqaror javob berishi mumkin. Bundan tashqari, turli xil maydonlarni tarqatish va mustaqillikning yuqori darajasi bilan robotlar yovvoyi tabiatda xulq-atvorni o'rganishga yordam berishga va'da berishadi.[13]

O'yinchoqlar

Moslashuvchan viskoelastik tanadan iborat oddiy robot baliq

O'yinchoq robot baliqlari bozorda eng keng tarqalgan robot o'yinchoqlaridir. ular eng ko'p o'yin-kulgi uchun ishlatiladi, ammo ba'zilari tadqiqot uchun ishlatiladi. Ushbu o'yinchoqlarning dizayni sodda va arzon. Ular odatda ikkita toifaga bo'linadi: avtomatik kruiz robotlari baliqlari va boshqariladigan harakat robotlari baliqlari. Eng oddiylari yumshoq tanadan (MJ), dvigateldan (quyruq) va boshdan (asosiy elektr boshqaruv elementi) iborat. Ular dvigatelning harakatlanishini ta'minlash uchun energiya bilan ta'minlash uchun akkumulyatordan foydalanadilar va boshqaruv kuchiga erishish uchun masofadan boshqarish tizimlaridan foydalanadilar. Aksincha, tadqiqot maqsadi bilan o'yinchoqlar va robot baliqlarining murakkabligi deyarli bir xil. Ular nafaqat to'liq avtomatlashtirilgan, balki baliq xatti-harakatlarini simulyatsiya qilishlari mumkin. Masalan, robot baliq bilan suvga begona narsalarni qo'ysangiz, u haqiqiy baliqnikiga o'xshash harakatni keltirib chiqaradi. U begona narsadan uzoqlashadi va suzish tezligi oshadi. U begona narsaga haqiqiy baliq kabi shok va chalkashlik holatini namoyish etadi. Robot baliqlari bunday xatti-harakatni oldindan yozib qo'yishadi. [14]

AUV-da dastur

Harbiy mudofaa va dengizni himoya qilish tadqiqot sohasida tobora tashvishga solmoqda. Vazifalar murakkablashganda, yuqori samaradorlik Avtonom suv osti vositasi (AUV) kerak bo'ladi. AUVlar tez harakatlanishni va ko'p yo'nalishli manevrni talab qiladi. Robotik baliqlar harakatga keltiriladigan hozirgi AUVlarga qaraganda ancha vakolatli, chunki baliqlar bio-ilhomlangan AUV paradigmasi hisoblanadi. Tirik baliqlar singari, robot baliqlari ham murakkab muhitda ishlay oladi. Ular nafaqat suv osti razvedkasini amalga oshirishi va yangi turlarini kashf etishi, balki qutqarishi va suv osti inshootlarini o'rnatishi ham mumkin. Xavfli muhitda ishlayotgan robot baliqlari boshqa mashinalar bilan taqqoslaganda yuqori ko'rsatkichlarni namoyish etadi. Masalan, marjon zonasida yumshoq robot baliqlari atrof-muhit bilan yaxshi kurasha oladi. Mavjud AUVlardan farqli o'laroq, egiluvchan bo'lmagan robot baliqlari tor g'orlar va tunnellarga kirishlari mumkin.[15][16]

Ta'lim

Robot baliqlari tadqiqot uchun katta imkoniyatlaridan tashqari, talabalar va keng jamoatchilikni jalb qilish uchun juda ko'p imkoniyatlarni namoyish etadi. Bio-ilhomlantiruvchi robotlar qimmatli va samarali bo'lib, talabalarni ilm-fan, texnologiya, muhandislik va matematikaning turli sohalariga jalb qilishi mumkin. Robotik baliqlar butun dunyoda yordamchi ta'lim vositasi sifatida ishlatilgan. Masalan, yaqinda London akvariumida bo'lib o'tgan ko'rgazma paytida minglab yoshlar karpga o'xshash robotlarga qiziqish bildirishdi. Olimlar va boshqa tadqiqotchilar 2010 va 2012 yillarda mos ravishda birinchi va ikkinchi AQSh Ilmiy va muhandislik festivallarini o'z ichiga olgan ko'plab targ'ibot dasturlarida robot baliqlarining turli turlarini taqdim etdilar. Ushbu tadbirlarda tashrif buyuruvchilarga nafaqat robot baliqlarini amalda ko'rishlari, balki laboratoriya a'zolari bilan o'zaro aloqada bo'lib, texnologiya va uning qo'llanilishini tushunishdi.[17]

Misollar

"Charlie", Markaziy razvedka boshqarmasi tomonidan qurilgan robot baliq
  • 1990-yillarda, Markaziy razvedka boshqarmasi Ilg'or texnologiyalar idorasi "Charlie" nomli robot baliqni ishlab chiqarishning maqsadga muvofiqligini o'rganish doirasida qurdi. uchuvchisiz suv osti transport vositalari. Robot suv osti razvedkasi va suv namunalarini aniqlanmagan holda yig'ish uchun ishlab chiqilgan bo'lib, uni simsiz radio simsiz aloqa apparati boshqargan.[18]
  • The RoboTuna Massachusets Texnologiya Instituti (MIT) olimlari guruhi tomonidan ishlab chiqilgan va qurilgan, haqiqiy orkinos baliqlarining shakli va funktsiyasiga ega robot baliqdir. Uning zanglamaydigan po'lat simlari va kasnaklarining mushaklar va tendonlar vazifasini bajaradigan murakkab tizimi mavjud. Tashqi korpus orkinos terisining egiluvchanligi va silliqligini taqlid qilish uchun elastik poliuretan tolasi bo'lgan Likra bilan qoplangan egiluvchan ko'pikli qatlamdan iborat. Uni har biri ikkita ot kuchiga ega oltita kuchli servomotorlar boshqaradi. Robotga uzluksiz teskari aloqani ta'minlaydigan qovurg'a yon tomonida joylashgan kuch sezgichlari tufayli u o'z harakatlarini real vaqtda sozlashi mumkin.[19]
  • Robot Pike - bu MIT olimlari guruhi tomonidan ishlab chiqilgan va qurilgan dunyodagi birinchi erkin suzuvchi robot baliq. Bu inson aralashuvi bilan boshqariladi. Murakkab kompyuter tizimi buyruqlarni sharhlaydi va robot baliqidagi har bir dvigatelga signallarni qaytaradi. Uning terisi silikon kauchukdan va robot baliqlarini egiluvchan qiladigan buloqli shisha tolali ekzoskeletdan iborat. U suvda sakkizdan o'n ikki m / s gacha tezlashishi mumkin, ammo u datchiklar bilan jihozlanmaganligi sababli to'siqlardan qochib qutula olmaydi.[20]
  • Esseks robot baliqlari Esseks universiteti olimlari tomonidan qurilgan. U haqiqiy baliq singari avtonom tarzda suzishi va turli xil siljishlarga erishishi mumkin. Uning tanasida turli joylarga joylashtirilgan to'rtta kompyuter, beshta dvigatel va o'ndan ortiq sensorlar mavjud. U tank atrofida suzib, narsalardan saqlanib qolishi mumkin, shuningdek atrofdagi noaniq va oldindan aytib bo'lmaydigan ogohlantirishlarga moslasha oladi. Dengiz tubini qidirish, neft quvurlaridagi qochqinlarni aniqlash, dengiz hayotini o'rganish va josuslik kabi keng ko'lamli foydalanishga mo'ljallangan.[21]
  • Jessiko bu suv osti robotidir, u Frantsiyaning Robotswim boshlang'ich kompaniyasi tomonidan yaratilgan. U atigi 22 sm uzunlikda bo'lib, uni dunyodagi eng kichik robot baliqlaridan biriga aylantiradi. Uni boshqarish juda oson, orqaga qarab sayohat qilish, ranglarni almashtirish va jonli baliq ishlashiga taqlid qilish mumkin. Ushbu funktsiyalar tufayli u his-tuyg'ularni bo'lishishi va hatto odamlar bilan o'zaro aloqada bo'lishi mumkin. U sun'iy intellektni va potentsial aloqalarni namoyish etadi, suvda suzish uchun qanotlardan foydalanib, hayajonli xoreografiya va yorug'lik effektlarini yaratish uchun o'ndan ortiq baliq bilan suzish imkoniyatini beradi. Bu kichik robot baliq bir necha soat davomida avtonom suzishga qodir ekanligini namoyish etdi.[22]
  • Robotik baliq SPC-03 tomonidan ishlab chiqilgan Xitoy Fanlar akademiyasi (CASIA). U suvdagi nazorat manbaidan 1,23 metr uzoqlikda suzishi mumkin. U barqaror, dizayni bilan zarracha va masofadan turib texnik xodimlar tomonidan boshqariladi. U maksimal 4 km / soat tezlikda cho'milib 2 dan 3 soatgacha ishlashi mumkin. Baliqlar fotosuratlarni olish va uzatish, suv osti fondlarining kartografiyasini va kichik narsalarni tashish imkoniyatiga ega.[23]
  • Robotik Koi Yaponiyaning Xirosima shahridagi Ryomei Engineering tomonidan ishlab chiqilgan va ishlab chiqilgan. U 80 santimetr va og'irligi 12 kg, masofadan boshqariladi. Robotik Koi yordamida og'zida joylashgan datchiklar orqali suvdagi kislorod kontsentratsiyasini o'rganish mumkin. U o'z atrofidagi boshqa turlar haqida ma'lumot to'plashi mumkin, ular orasida suzish va baliqlarning sog'lig'i to'g'risida hisobot berish. Kamera bilan jihozlangan, suv tubida mavjud bo'lgan resurslarni yozib olishi mumkin. Bundan tashqari, u suv ostidagi ko'priklar va neft platformalariga etkazilgan zararni o'rganish uchun ishlatilishi mumkin.[24]
Robotik baliq: iSplash-II
  • 2014 yilda, iSplash-II doktorlik dissertatsiyasi talabasi Richard Jeyms Klefem va professor Xuosheng Xu tomonidan Esseks universitetida ishlab chiqilgan. Bu haqiqiy karangiform baliqlardan ustun tura oladigan birinchi robot baliq edi, u boshini biroz siljitadigan, lekin quyruq tomon harakatlanish amplitudasini o'rtacha maksimal tezligi (tana uzunliklari / soniyada o'lchangan) va chidamliligi jihatidan yaratadi. [25] iSplash-II suzish tezligi 11,6BL / s (ya'ni 3,7 m / s) ga etdi.[26] Birinchi qurilish, iSplash-I (2014) - bu butun tana uzunligini qo'llagan birinchi robot platforma karangiform suzish harakati, bu suzish tezligini orqa chegaralangan to'lqin shaklining an'anaviy yondashuviga nisbatan 27% ga oshirishi aniqlandi.[27]

Adabiyotlar

  1. ^ Yu, Junji; Tan, Min (2015). "Ko'p qo'shma robotli baliqni loyihalash va boshqarish". Du shahrida, Ruxu; Li, Chjen; Youcef-Toumi, Kamal; Valdiviya va Alvarado, Pablo (tahr.). Robot baliqlari: Bio-ilhomlangan Fishlike suv osti robotlari. Mashinasozlikda Springer traktlari. 93–117 betlar. doi:10.1007/978-3-662-46870-8_4. ISBN  978-3-662-46869-2.
  2. ^ Yu, Junji; Vang, Chen; Xie, Guangming (2016). "Ko'p robotli baliqlarni suv osti robotlari tanloviga arizalar bilan muvofiqlashtirish". Sanoat elektronikasida IEEE operatsiyalari. 63 (2): 1280–8. doi:10.1109 / TIE.2015.2425359.
  3. ^ Nguyen, Fi Luan; Li, Byun Ryong; Ahn, Kyoung Kvan (2016). "Bir xil bo'lmagan egiluvchan dumli baliq robotining surish va suzish tezligini tahlil qilish". Bionik muhandislik jurnali. 13: 73–83. doi:10.1016 / S1672-6529 (14) 60161-X.
  4. ^ Chjan, Daibing; Xu, Deven; Shen, Lincheng; Xie, Xaybin (2008). "Baliq robotining harakatlanishini boshqarish uchun sun'iy bionik asab tarmog'ini loyihalash". Neyrokompyuter. 71 (4–6): 648–54. doi:10.1016 / j.neucom.2007.09.007.
  5. ^ Vang, Tianmiao; Ven, Li; Liang, Jianhong; Vu, Guanxao (2010). "Qopqoq lunat dumidan foydalangan holda biomimetik robot baliqlarining loyqa vortisitini boshqarish". Bionik muhandislik jurnali. 7: 56–65. doi:10.1016 / S1672-6529 (09) 60183-9.
  6. ^ Butail, Sachit; Polverino, Jovanni; Phamduy, Pol; Del Sette, Fausto; Porfiri, Mauritsio (2014). "Robot shoal hajmi, konfiguratsiyasi va faolligining suzish muhitida zebrafish xatti-harakatlariga ta'siri". Xulq-atvorni o'rganish. 275: 269–80. doi:10.1016 / j.bbr.2014.09.015. PMID  25239605.
  7. ^ Nguyen, Fi Luan; Do, Van Phu; Li, Byung Ryong (2013). "Robotik baliq uchun bir xil bo'lmagan egiluvchan dumini dinamik modellashtirish". Bionik muhandislik jurnali. 10 (2): 201–209. doi:10.1016 / S1672-6529 (13) 60216-4.
  8. ^ Nguyen, Fi Luan; Li, Byun Ryong; Ahn, Kyoung Kvan (2016). "Bir xil bo'lmagan egiluvchan dumli baliq robotining surish va suzish tezligini tahlil qilish". Bionik muhandislik jurnali. 1: 73–83. doi:10.1016 / S1672-6529 (14) 60161-X.
  9. ^ Ravalli, Andrea; Rossi, Klaudio; Marrazza, Jovanna (2017). "Kimyoviy datchiklarga asoslangan bio-ilhomlangan baliq roboti". Sensorlar va aktuatorlar B: kimyoviy. 239: 325–9. doi:10.1016 / j.snb.2016.08.030.
  10. ^ Siddol, R; Kovach, M (2014). "AquaMAV-ni ishga tushirish: havo-suv robotlari platformalari uchun bioinspired dizayni". Bioinspiratsiya va bioimimetika. 9 (3): 031001. Bibcode:2014BiBi .... 9c1001S. doi:10.1088/1748-3182/9/3/031001. hdl:10044/1/19963. PMID  24615533.
  11. ^ Nguyen, Fi Luan; Do, Van Phu; Li, Byung Ryong (2013). "Moslashuvchan quyruq finli baliq robotini dinamik modellashtirish va tajribasi". Bionik muhandislik jurnali. 10: 39–45. doi:10.1016 / S1672-6529 (13) 60197-3.
  12. ^ Chjan, Daibing. "Baliq robotining harakatlanishini boshqarish uchun sun'iy bionik asab tarmog'ini loyihalash". DocSlide.
  13. ^ "RoboTuna". 2009 yil 11 sentyabr.[o'z-o'zini nashr etgan manba? ]
  14. ^ https://www.youtube.com/watch?v=31E8ywyUCrw[to'liq iqtibos kerak ]
  15. ^ Liu, Jindong; Xu, Huosheng (2010). "Biologik ilhom: Karangiform baliqlaridan ko'p qo'shma robot baliqlariga". Bionik muhandislik jurnali. 7: 35–48. CiteSeerX  10.1.1.193.4282. doi:10.1016 / S1672-6529 (09) 60184-0.
  16. ^ Ven, L; Vang, T M; Vu, G H; Liang, JH (2012). "Kuchli teskari aloqani boshqarish usuli asosida o'ziyurar robot robotining gidrodinamik tekshiruvi". Bioinspiratsiya va bioimimetika. 7 (3): 036012. Bibcode:2012BiBi .... 7c6012W. doi:10.1088/1748-3182/7/3/036012. PMID  22556135.
  17. ^ Vang, Jianxun (2014). Robotik baliqlar: rivojlanish, modellashtirish va mobil zondlashda qo'llash (Doktorlik dissertatsiyasi). Michigan shtati universiteti. OCLC  921153799.
  18. ^ "Charli: Markaziy razvedka boshqarmasining razvedka baliqlari". www.cia.gov. Olingan 12 dekabr 2016.
  19. ^ http://tech.mit.edu/V115/N49/robotuna.49n.html[to'liq iqtibos kerak ]
  20. ^ http://www.robotic-fish.net/index.php?lang=en&id=robots#top[to'liq iqtibos kerak ]
  21. ^ http://www.computerweekly.com/news/2240086124/University-of-Essex-robotic-fish-enter-IET-awards[to'liq iqtibos kerak ]
  22. ^ http://www.robotswim.com/index.php?id=jessiko&id2=projet&lan=en[to'liq iqtibos kerak ]
  23. ^ Chodri, Abxra Roy (2014). Bioinspirlangan robot baliqlarini suv osti transport vositasini keyingi avlod suv osti robotlarini modellashtirish va boshqarish (Doktorlik dissertatsiyasi).
  24. ^ https://www.telegraph.co.uk/technology/3345303/Robot-koi-carp-designed-to-get-up-close-and-friendly-with-real-fish.html[to'liq iqtibos kerak ]
  25. ^ "Yuqori tezlikda ishlaydigan robot baliqlari | iSplash". isplash-robot. Olingan 2017-01-07.
  26. ^ "iSplash-II: Haqiqiy baliqdan ustun bo'lish uchun tez karangiforma suzishni amalga oshirish" (PDF). Esseks universitetidagi robotlar texnikasi guruhi. Olingan 2015-09-29.
  27. ^ "iSplash-I: Karangiform robotik baliqni to'liq badan bilan muvofiqlashtiradigan yuqori samarali suzish harakati" (PDF). Esseks universitetidagi robotlar texnikasi guruhi. Olingan 2015-09-29.