O'z-o'zini himoya qilish mexanizmi - Self-righting mechanism
Yilda robotlarga qarshi kurash, a o'zini o'zi himoya qilish mexanizmi yoki shrimech (ba'zan shunday yozilgan shrimek yoki qisqichbaqalar)[1] - bu aylantirilsa, robotni o'ngga qaytarish uchun ishlatiladigan qurilma. Biohazard ning BattleBots o'zini o'zi o'nglagan birinchi robot edi.
Harbiy dasturlar
2016 yildan boshlab AQSh armiyasining tadqiqot laboratoriyasi (ARL) Aberdin Proving Grounds (MD) da joylashgan bo'lib, bomba zararsizlantirish va razvedka uchun o'zini o'zi himoya qiladigan robotlarni ishlab chiqdi.[2] 2004-2020 yildagi sa'y-harakatlar ro'yxatiga kiritilgan, prototipi bo'g'inli mexanizmlarga ega siqiladigan robot uchun CRAM deb nomlangan.[3][4] ARL olimlarini Chad Kessens boshqargan va prototipini yaratish uchun Kaliforniya universiteti, Berkli va Jons Xopkins universiteti tadqiqotchilari bilan hamkorlik qilgan.[5]
Hamamböceğin ekzoskeletlari tadqiqotchilarga ilhom berib, o'zini o'zi himoya qilish qobiliyatiga ega bo'lgan ochiq va cheklangan joylarda tez harakatlanadigan robot ishlab chiqarishga ilhomlantirdi.[5]
2016 yilda ARL va uning hamkasblari biologik ilhomlangan dizaynni namoyish etib, "Hamamböceği tomonidan ilhomlangan qanotli robot erga asoslangan dinamik o'zini o'zi himoya qilish tamoyillarini ochib beradi" deb nomlangan qo'shimcha tadqiqotlar nashr etishdi. Tadqiqotchilar shuni ko'rsatdiki, robotlar prototipning yumaloq qobig'i va harakatlanuvchi qanotlarida ko'rsatilgandek, o'zini o'zi boshqarish huquqiga erishish uchun robotlar hasharotlar tanasi tuzilmalaridan foydalanishi mumkin.[6]
Amerika Robot urushlari: 1994-1997
Biohazard 1996 yilgi turnirda Vlad Impalerga qarshi kurashda o'zini o'zi himoya qilgan birinchi robot edi, ammo o'yin tugagandan so'ng, kim g'alaba qozonganiga farq qilmadi. Ilgari Biohazardga qarshi chiqqanda, Frenzy Terminal o'zini o'nglamoqchi bo'lgan, ammo bunga erisha olmagan. Keyingi yili Vlad Impaler yana Biohazard bilan kurashdi va birinchisi o'zining pnevmatik ko'tarish qo'lini ko'p marotaba o'zini o'zi himoya qilish uchun ishlatgan, ammo baribir sudya qarorini yo'qotgan.
Buyuk Britaniya Robot urushlari 2-3-seriyalar
Buyuk Britaniyada birinchi marta o'zini o'zi himoya qilishga urinish Robot urushlari Xaos deb nomlangan robot tomonidan, uning 2-seriyali issiqlik finalida. Biroq, buni uddalay olmadi. Keyinchalik ketma-ketlikda, Kassius Ser Killalot yarim final pinball sinovida burg'ulash bilan uni ag'darib tashlaganidan so'ng, pnevmatik aylanadigan qo'li bilan o'zini o'ngladi.[7] Grand Finalda Kassiy yana bir bor aylantirildi, lekin u o'zini o'zi himoya qildi va aylantirildi To'siq eliminatorni yutib olish. 3-seriyada, Xaosning vorisi Xaos 2 o'zining innovatsion orqa menteşeli panjarasidan foydalanib, o'zini havoda katapultatsiya qildi va keyin g'ildiraklariga tushdi, bu usul keyinchalik standart bo'lib qoldi.
Qurol qurollari
Flippersning aksariyati shrimechlar kabi ikki baravar ko'payishi mumkin. Biroq, aksariyat shlyuzlar quvvatlanadi CO
2 va shuning uchun cheklangan foydalanishga ega. Ba'zi o'qlardan shrimech sifatida ham foydalanish mumkin; o'z-o'zini o'ngga bolta bilan muvaffaqiyatli ishlatgan birinchi robot Iron Awe in edi Robot urushlari 4-seriya.
Qurol shrimechlari bo'lgan robotlar ro'yxati
Robotlar alifbo tartibida berilgan. Ko'rsatilgan qurol o'zini o'zi boshqarish uchun ishlatiladigan quroldir.
| Robotning ismi | Raqobatdosh seriyalar | Qurol | Izohlar |
|---|---|---|---|
| Apollon | 8-10 seriyalar | Flipper | |
| Balta-vahima | 5-seriya, Ekstremal 1 | Balta | |
| Vahshiyona javob | 6-7 seriyalar, Ekstremal 2 | Flipper | |
| Hayvon | 5-8 seriyalar | Flipper | |
| Begemot | 2-9 seriyalar, Ekstremal 1-2 | Yuk ko'tarish | |
| Kattaroq birodar | 4-7 seriyalar, Ekstremal 1-2 | Flipper | |
| Bonk | 8-seriya | Hammer | |
| Bulldog zoti | 4-7 seriyalar, Ekstremal 1-2 | Flipper | |
| Kassius | 2-3-seriyalar | Flipper | Buyuk Britaniyadagi Robot urushlarida o'zini o'zi muvaffaqiyatli boshqaradigan birinchi robot |
| Xaos 2 | 3-6 seriyalar, Ekstremal 1-2 | Flipper | Robotni g'ildiraklariga qaytarib katapultatsiya qilish uchun birinchi orqa menteşeli flipper |
| Dantomkiya | 6-8 seriyalar, Ekstremal 2 | Flipper | |
| Dominator 2 | 4-6 seriyalar, Ekstremal 1-2 | Balta | |
| Portlash | 8-9 seriyalar | Flipper | |
| Yong'in | 3-7 seriyalar, Ekstremal 1-2 | Flipper | |
| Gravitatsiya | 7-seriya, Gollandiyalik seriyalar | Flipper | |
| Gidra | 5-7 seriyalar, Ekstremal 2 | Balta, Flipper | |
| Temir qo'rquv | 4-seriya | Balta | Bolta yordamida o'zini o'nglab olgan birinchi robot |
| Hakam Shred 2 1/2, 3 | 6-7 seriyalar, Ekstremal 2 | Flipper | |
| Killerxurtz | 2-4 seriyalar | Balta | |
| Chaqmoq | 7-seriya, Ekstremal 2 | Flipper | Flipper yonboshlangan |
| Meggamus | 9-seriya | Flipper | |
| Ovozni o'chirish | 7-seriya, Ekstremal 2 | Flipper | |
| Ripper | 7-seriya | Flipper | |
| Bo'ron II | 7-8 seriyalar, Ekstremal 2 | Qo'lni ko'tarish | |
| Terrorxurtz | 5-9 seriyalar, Ekstremal 2 | Balta | |
| Termidor II | 4-8 seriyalar, Ekstremal 1-2 | Flipper | |
| Thor | 6-9 seriyalar, Ekstremal 2 | Balta | |
| Tsunami | 7-seriya, nemis seriyasi | Flipper | |
| T-minus | 3.0-5.0 fasllari | Flipper | |
| Matador | 4.0-5.0 fasllari | Flipper | |
| Toro | 2.0-5.0 fasllari | Flipper | |
| Bronko | ABC 1-2 fasllari | Flipper | |
| Hakam | 3.0-5.0 fasllari | Balta | |
| frenZy | Long Beach 1999, Las-Vegas 1999, 1.0-5.0 fasllari | Balta | |
| Chomp | ABC 1-2 fasllari | Balta | |
| SlamJob | 3.0-5.0 fasllari | Balta |
O'z-o'zini himoya qilishning boshqa usullari
Ba'zi robotlarda o'zini o'zi himoya qilish uchun ishlatib bo'lmaydigan qurollar bo'lgan va shu sababli alohida ajratilgan shrimechlar kiritilgan. Ular dizayni va samaradorligi bilan ajralib turardi; misollar kiradi Razer yon qanotlari, Gipno-disk shrimech bar va Vahima hujumi yuqori qopqoq. Ular qurolni susaytirmadi, lekin bir necha marta shikastlanganda osongina sindirishi mumkin edi, shuningdek, robotning qimmatbaho vaznining bir qismini oldi - Razer qanotlarini qo'shgandan so'ng, uni ushlab turish uchun unga 450 dan ortiq teshik ochilishi kerak edi 79,4 kg (175 funt) vazn chegarasi.
Tana shakli
Shrimechning nodir va mushkulroq turi robot tanasini shunday aylantirish kerakki, u aylanayotganda g'ildiraklariga o'girilib ketishi mumkin edi. Ba'zan "o'girilib ketish" dizayni sifatida tanilgan ushbu robotga Mega Morg kiradi. Hech qanday qo'shimcha kuch va mexanikani talab qilmaydigan juda mohir echim bo'lsa ham, kamchiliklar mavjud edi. Dizaynni mukammal darajada bajarish juda qiyin edi va agar etarlicha tezlashmasdan aylantirilsa yoki old yoki orqa tomondan o'girilsa, robot yopiq qolib ketadi. Mega Morgdan avvalgi "Morg" ham 4-seriyada Firestorm tomonidan maydon devoriga ag'darilib, uni ag'darilishiga yo'l qo'ymasdan mag'lubiyatga uchragan.
Ba'zi robotlar haqiqiy rollover dizayni emas edi, lekin boshqa dizayn elementlari ularga o'z huquqlarini himoya qilishda yordam berish uchun mo'ljallangan edi. Masalan, Begemotning orqa qismidagi dumaloq leksan panellari, ularsiz o'zini o'zi o'nglab olayotganda orqa tomoniga o'ralgan bo'lar edi va Spikasaurusning rulonlari. Ular ko'pincha samarali bo'lgan, ammo faol shrimechlar singari, ular zarar etkazishi mumkin edi.
Shuningdek qarang
Adabiyotlar
- ^ "SRIMEC" o'zini o'zi himoya qilish mexanizmi "nimani anglatadi?
- ^ "Armiya tadqiqotchilari robotlar uchun o'zini o'zi himoya qilishni rivojlantirmoqda". www.army.mil. Olingan 2018-07-30.
- ^ Tibbiyot, Milliy fanlar akademiyalari, muhandislik va; Fanlar, muhandislik va fizika bo'limi; Kengash, laboratoriya baholari; Kengash, Armiya tadqiqot laboratoriyasining texnik bahosi (2016-05-12). 2015-2016 yillardagi armiya tadqiqot laboratoriyasini baholash: oraliq hisobot. Milliy akademiyalar matbuoti. ISBN 9780309392105.
- ^ "Hamamböcekler ofatlar joyida, jang maydonida ishlaydigan robotlarning yangi turini ilhomlantiradi - Mudofaa tizimlari". Mudofaa tizimlari. Olingan 2018-07-30.
- ^ a b "Armiya tomonidan qo'llab-quvvatlanadigan hamamböceği tomonidan yaratilgan robototexnika tadqiqotlari harbiy va fuqarolik missiyalari uchun yangi eshiklarni ochadi | AQSh armiyasining tadqiqot laboratoriyasi". www.arl.army.mil. Olingan 2018-07-30.
- ^ Li, Chen; Kessens, Chad; Yosh, Ostin; Qo'rquv, Ronald S .; To'liq, Robert J. (2016 yil 9-14 oktyabr). Hamamböceği tomonidan ilhomlangan qanotli robot erga asoslangan dinamik o'zini o'zi himoya qilish tamoyillarini ochib beradi (PDF). IEEE / RSJ aqlli robotlar va tizimlar bo'yicha xalqaro konferentsiya (IROS). Olingan 21 fevral 2019 - jhu.edu orqali.
- ^ Kassiusning o'zini o'zi himoya qilish huquqlari