Servo nazorati - Servo control

Servo va qabul qilgich ulanishlari
Sinais controle servomotor.JPG

Servo nazorati servoga PWM yuborish orqali erishiladi (impuls kengligi modulyatsiyasi ) signal, o'zgaruvchan kenglikdagi takrorlanadigan impulslar seriyasi, bu erda pulsning kengligi (eng ko'p uchraydigan zamonaviy xobbi servolari) yoki impuls poezdining ish tsikli (bugungi kunda kamroq tarqalgan) servo tomonidan erishiladigan pozitsiyani belgilaydi. PWM signali a dan kelib chiqishi mumkin radio boshqaruv qabul qiluvchi servo yoki umumiydan mikrokontrollerlar kabi Arduino.

Kichkina sevimli mashg'ulot servolari (ko'pincha radio boshqaruvi yoki RC servolari deb nomlanadi) standart uch simli ulanish orqali ulanadi: doimiy quvvat manbai uchun ikkita sim va boshqarish pulslarini ko'tarish uchun bitta sim.

Impulslar uchun parametrlar minimal impuls kengligi, maksimal impuls kengligi va takrorlanish tezligi. Servoning aylanish cheklovlarini hisobga olgan holda neytral aylanish markazi deb belgilangan. Turli xil servolarning aylanishida har xil cheklovlar bo'ladi, ammo neytral holat har doim impulsning kengligi 1,5 millisekund (ms) atrofida bo'ladi.

Pulsning davomiyligi

ServoPwm.png

Zamonaviy RC servoslarida mexanik aylanish burchagi boshqaruv simiga qo'llaniladigan elektr impulsining kengligi bilan aniqlanadi. Bu shakl impuls kengligi modulyatsiyasi. Odatda RC servo impulsni har 20 msda ko'rishni kutadi, ammo bu servodan servoga farq qiladigan keng doirada o'zgarishi mumkin. Pulsning kengligi dvigatelning qancha burilishini aniqlaydi. Masalan, ko'pgina RC servosida 1,5 milodiy impuls motorni 90 ° holatiga (neytral holatiga) aylantiradi. Kam vaqt (va umumiy davr) keng diapazonda o'zgarishi mumkin va bir zarbadan ikkinchisiga o'zgarishi mumkin, bu servo motorning holatiga ta'sir qilmaydi.

Zamonaviy RC servo pozitsiyasi PWM ish tsikli bilan belgilanadi (ya'ni, ON va OFF vaqt), lekin faqat impulsning kengligi bilan belgilanadi. (Bu, masalan, ba'zi bir shahar dvigatellari tezligini boshqarishda ishlatiladigan PWM dan farq qiladi). Ko'pgina RC servolari har 6 msda 1,5 milodiy impulsni qabul qilganda (25% ish tsikli) xuddi shu holatga o'tadilar, har 25 msda (6% ish tsikli) 1,5 ms puls olganda bo'lgani kabi - ikkala holatda ham, ular markaziy pozitsiyaga (neytral pozitsiyaga) burilishadi. Ko'pgina RC servolarda, yangilanish tezligi (soniyada necha marta zarba yuboriladi, aka pulsni takrorlash tezligi) 40 Hz dan 200 Gts oralig'ida bo'lsa, yangilanish tezligining aniq qiymati ahamiyatsiz.[1][2][3][4][5][6][7][8][9]

20 ms (50 Hz) davri signal PPM da kodlangan kunlardan kelib chiqadi (impuls holatini modulyatsiyasi ) efirga yuboriladigan format.[10] PPM davri taxminan 22,5 ms ni tashkil etdi va PWM ga o'tish ahamiyatsiz edi: PWM yuqori holatining vaqti bu servo uchun PPM impulsining vaqt holati edi.

Ko'pgina RC qabul qiluvchilar RC servosiga impulslarni doimiy kvadrat tezligida yuborishadi va faqat yuqori vaqtni o'zgartiradilar. Shu bilan birga, faqat chastotani (kvadrat tezligini) o'zgartirib, doimiy 10% ish tsikliga o'rnatilgan funktsiya generatori bilan RC servosiga butun diapazon bo'ylab harakatlanishni buyurish mumkin.[11]

Majburlash

Ushbu servolarga harakat qilish buyrug'i berilsa, ular pozitsiyaga o'tadilar va shu pozitsiyani ushlab turadilar. Agar servo pozitsiyani ushlab turganda tashqi kuch servoga qarshi tursa, servo bu holatdan chiqib ketishiga qarshilik qiladi. Servo ishlatishi mumkin bo'lgan maksimal kuch miqdori servoning moment momentidir. Servolar o'zlarining pozitsiyalarini faqat tanaffus muddati davomida ushlab turishadi; servo holatida turishini buyurish uchun holat pulsini, odatda 20 ms ichida takrorlash kerak.

O'zgarishlar

1,5 ms dan kam bo'lgan servoga impuls yuborilganda, servo pozitsiyaga aylanadi va uning chiqish milini neytral nuqtadan soat sohasi farqli ravishda bir necha daraja ushlab turadi. Pulse 1,5 ms dan kengroq bo'lsa, aksincha bo'ladi. Servoning to'g'ri holatga o'tishiga buyruq beradigan impulsning minimal va maksimal kengliklari har bir servoning funktsiyalari. Turli xil brendlar va hattoki bir xil brendning turli xil servolari har xil maksimal va minimaga ega bo'ladi. Odatda minimal puls taxminan 1 milodiy kenglikda, maksimal puls esa 2 milodiy kenglikda bo'ladi.

Shuningdek qarang

Adabiyotlar

  1. ^ Ron Lund. "Servo chastotasi va impuls kengligi haqida ma'lumot" Arxivlandi 2013-01-19 da Orqaga qaytish mashinasi.
  2. ^ Bob Blik. "PWM konvertoriga servo impuls" "Servoga impuls yuborish tezligi nisbatan ahamiyatsiz".
  3. ^ Robotlar jamiyati: Servoslar.
  4. ^ Pololu. "Servo boshqaruv interfeysi batafsil" "servo boshqaruv signallari ... impuls poezdining chastotasi, impuls kengligi bir xil bo'lib qolsa, servo holatiga ta'sir qilmaydi".
  5. ^ "Servomotor dasturlash bilan tanishish"
  6. ^ "PWM haqida tushuncha".
  7. ^ "servolar".
  8. ^ 4QD-TEC."Darbeli kengligi pozitsiyasi servo".
  9. ^ "Servo nazorati".
  10. ^ serge.laforest.free.fr.
  11. ^ "Servo motorni boshqarish".

Tashqi havolalar