KUKA robot tili - KUKA Robot Language

The KUKA robot tili, shuningdek, nomi bilan tanilgan KRL, a mulkiy dasturlash tili o'xshash Paskal va boshqarish uchun ishlatiladi KUKA robotlar.^[1][2]

Xususiyatlari

Har qanday KRL kodi bir xil nomdagi ikki xil fayldan iborat: .dat kengaytmasi bilan doimiy ma'lumotlar fayli va .src kengaytmasi bilan harakat buyrug'i fayli.^[3]

KRL to'rtta asosiy ma'lumotlar turiga ega:^[4]

Ma'lumot turi	Kalit so'z	Ma'nosi	Qadriyatlar oralig'i
Butun son	INT	Butun son	${ displaystyle {-2} ^ {31} -1 ... 2 ^ {31} -1}$
Haqiqiy	HAQIQIY	Suzuvchi nuqta raqami	${ displaystyle pm {1.1} ^ {- 38} ... pm {3.4} ^ {38}}$
Mantiqiy	BOOL	Mantiqiy holat	Haqiqiy, yolg'on
Belgilar	CHAR	Belgilar	ASCII belgi

Shuningdek, foydalanuvchi ro'yxatga olish yordamida maxsus ma'lumotlar turlarini yaratishi mumkin. Massivlar va tuzilmalarni yaratish uchun ro'yxatga olish va ma'lumotlar asosiy turlaridan foydalanish mumkin.

Harakat buyruqlari ma'lumotlar formati sifatida bir nechta tuzilmalarni qo'llab-quvvatlaydi:

FRAME {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}

POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21}

E3POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0}

E6POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}

AXIS {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

va boshqalar.

Robot bo'g'inlari A1-A6.

Tashqi eksa bo'g'inlari E1-E6 dir.

TCP joylashuvi va yo'nalishini ko'rsatish uchun ramka qiymati etarli. Robotning noyob qo'l holatini aniqlash uchun qo'shimcha ma'lumot talab qilinadi - S va T yoki Status va Turn. Ular butun son sifatida saqlangan bayroqlar to'plamidir.

Shuningdek qarang

• Tez

Adabiyotlar

Manbalar

• Braumann, Yoxannes; Brell-Kokan, Sigrid (2011). Parametrik robotlarni boshqarish. Arxitektura dizayni uchun o'rnatilgan SAPR / CAM (PDF). www.robotsinarchitecture.org. Olingan 14 may 2016.CS1 maint: ref = harv (havola)
• Muxe, Xenrik; G'azablangan, Alvin; Xofmann, Alvin; Reif, Volfgang (2010). "KUKA robot tilini teskari muhandislikda". arXiv:1009.5004 [cs.RO ].CS1 maint: ref = harv (havola)

Tashqi havolalar

• KRL ma'lumotnomasi. 4.1 versiyasi