ICub - iCub - Wikipedia

iCub
ICub - Festival Economia 2018 2.jpg
Ichida iCub roboti Trento, Italiya, 2018 yilda. Robotning balandligi 104 sm, og'irligi 22 kg atrofida
Ishlab chiqaruvchiItaliya texnologiya instituti
MamlakatItaliya
Yaratilish yili2009 yildan hozirgi kungacha
TuriGumanoid robot
Maqsadtadqiqot, dam olish
Veb-saytwww.icub.org
iCub dasturi
Tuzuvchi (lar)Italiya texnologiya instituti
Dastlabki chiqarilish2009; 11 yil oldin (2009)
Barqaror chiqish
1.13.0 / 2019 yil 4-iyul; 17 oy oldin (2019-07-04)
YozilganC ++[1]
Operatsion tizimBepul / Libre operatsion tizimlar: Linux, FreeBSD, NetBSD, OpenBSD;
Bepul bo'lmagan operatsion tizimlar: OS X, Windows
TuriSun'iy intellekt, Robototexnika
LitsenziyaGNU GPL /GNU LGPL[2] (Bepul dasturiy ta'minot )
Veb-saytgithub.com/ robotologiya/ icub-main

iCub bo'yi 1 metr ochiq manbali robototexnika gumanoid robot sinov joyi inson bilimi va sun'iy intellektni tadqiq qilish uchun.

Bu tomonidan ishlab chiqilgan RobotCub konsortsiumi Evropaning bir nechta universitetlari tomonidan qurilgan Italiya texnologiya instituti va boshqa loyihalar tomonidan qo'llab-quvvatlanmoqda ITALK.[3] Robot shunday ochiq manbali, ostida ishlab chiqarilgan apparat dizayni, dasturiy ta'minot va hujjatlar bilan GPL litsenziyasi. Ism qisman qisqartma, kichkintoy Kognitiv universal tanani anglatadi. Loyiha uchun dastlabki mablag 'bu edi € Dan 8,5 mln E5 birligi - Kognitiv tizimlar va robototexnika Evropa komissiyasi "s Ettinchi ramka dasturi va bu 2004 yil 1 sentyabrdan 2010 yil 31 yanvargacha 65 oy davom etdi.

Kuchli gumanoid dizayni asosidagi motivatsiya mujassamlashgan bilish gipoteza, odamga o'xshash manipulyatsiya inson bilimi rivojlanishida muhim rol o'ynaydi. Chaqaloq atrof-muhit va boshqa odamlar bilan o'z a'zolari va hissiyotlari yordamida o'zaro munosabatda bo'lish orqali ko'plab bilim qobiliyatlarini o'rganadi va natijada dunyoning ichki modeli asosan inson tanasining shakli bilan belgilanadi. Robot ushbu farazni sinash uchun mo'ljallangan bo'lib, kognitiv o'rganish stsenariylarini idrok etish tizimini aniq takrorlash va kichkina bolani artikulyatsiya qilish orqali amalga oshirishga imkon beradi, shunda u xuddi shunday bola dunyo bilan o'zaro ta'sir qilishi mumkin.[4]

Texnik xususiyatlari

ICub jonli namoyishida yuz qiyofasini namoyish qilmoqda

ICubning o'lchamlari 3,5 yoshli bolaga o'xshaydi. Robot bort orqali boshqariladi PC104 yordamida aktuatorlar va datchiklar bilan aloqa o'rnatadigan boshqaruvchi CANBus.

Barmoqlaringizni egib, qo'l va elkangiz uchun tendon bilan boshqariladigan bo'g'inlardan foydalanadi teflon - teflon bilan qoplangan trubkalar ichida harakatlanadigan va bahor qaytishiga qarshi tortilgan simi tendonlari. Qo'shish burchaklari maxsus ishlab chiqilgan yordamida o'lchanadi Zal effekti datchiklar va robot tork sezgichlari bilan jihozlanishi mumkin. Barmoq uchlari sensorli sensorli sensorlar bilan jihozlanishi mumkin va taqsimlangan sig'imli datchik terisi ishlab chiqilmoqda.

Dastur kutubxonasi asosan C ++ da yozilgan va undan foydalanadi YARP Gigabit Ethernet orqali tashqi aloqa uchun yuqori darajadagi funksiyalarni amalga oshiruvchi dasturiy ta'minot bilan ishlab chiqishni RobotCub konsortsiumi o'z zimmasiga oldi.[4] Robot avtonom ishlash uchun mo'ljallanmagan va natijada bortda batareyalar yoki buning uchun zarur bo'lgan protsessorlar bilan jihozlanmagan - kindik kabel o'rniga quvvat va tarmoq ulanishini ta'minlaydi.[4]

So'nggi versiyasida robot 53 ta harakatga keltirildi erkinlik darajasi quyidagicha tashkil etilgan:

  • Har bir qo'lda 7 tadan
  • Har bir qo'lda 9 (bosh barmog'i uchun 3, ko'rsatkich uchun 2, o'rta barmog'i uchun 2, bog'langan halqa va kichik barmoq uchun 1, qo'shib olish / olib qochish uchun 1)
  • Boshida 6 (bo'yin uchun 3 va kameralar uchun 3)
  • 3 tanada / belda
  • Har bir oyog'ida 6 tadan

Boshida stereo kameralar o'rnatilgan bo'lib, u erda odamning ko'zlari va yon tomonidagi mikrofonlar joylashgan bo'lishi mumkin. Bundan tashqari, yuzning yuzini ifodalash uchun yuz paneli orqasida o'rnatilgan og'iz va qoshlarni ifodalovchi qizil LED chiziqlari mavjud.

Birinchi robotlar ishlab chiqarilgandan buyon dizayn bir nechta qayta ko'rib chiqildi va takomillashtirildi, masalan, kichikroq va epchil qo'llar,[5] va bo'g'imlarning kattaroq burchaklariga ega bo'lgan engilroq va mustahkam oyoqlar va bu shunchaki sudralib yurishdan ko'ra yurishga imkon beradi.[6]

ICub imkoniyatlari

Icub 2014 yildagi ko'rgazmada

ICub quyidagi vazifalarni muvaffaqiyatli bajarish imkoniyatlari bilan namoyish etildi, boshqalar qatorida:

  • polda optik marker bilan ingl[7]
  • murakkab 3D labirintlarni echish [8][9]
  • kamondan otish, kamon bilan o'q otish va nishon markaziga urishni o'rganish[10][11]
  • iCub-ga his-tuyg'ularni ifodalashga imkon beruvchi yuz ifodalari[12]
  • proksimal kuch / moment momenti sensorlaridan foydalangan holda kuchni boshqarish[13]
  • to'plar, plastik butilkalar va boshqalar kabi mayda narsalarni ushlash.[14]
  • statik bo'lmagan muhitda to'qnashuvni oldini olish, shuningdek o'z-o'zini to'qnashuvdan saqlanish[15][16][17]

Dunyoda iCubs

Qo'llab-quvvatlaydigan ramkaga o'rnatilgan iCub roboti.

Ushbu robotlar tomonidan ishlab chiqarilgan Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) in Genuya va sun'iy tizimlarda gavdalantirilgan bilimlarni o'rganish uchun iCub-dan foydalanadigan kichik, ammo jonli olimlar jamoasi foydalanadi. Har xil laboratoriyalarda asosan o'ttizga yaqin iCub mavjud Yevropa Ittifoqi ammo Qo'shma Shtatlarda ham.[18] Shimoliy Amerikada iCub taqdim etilgan birinchi tadqiqotchi bo'ldi Stiven E. Levinson, miya va aqlni hisoblash modellarini o'rganish va tilni egallash uchun.[19]

Robotlar IIT tomonidan ishlab chiqarilgan va ularning narxi taxminan 250 000 evroga teng[20] har biri versiyasiga qarab.[21]Moliyaviy yordamning katta qismi Evropa Komissiyasining E5 bo'limi yoki Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) tomonidan yaqinda yaratilgan iCub Facility bo'limi orqali amalga oshiriladi.[18]IIT-da iCub-ning rivojlanishi va qurilishi mustaqil hujjatli filmning bir qismidir Tarmoqqa ulang va ibodat qiling 2010 yilda chiqarilgan.[22]

Shuningdek qarang


Adabiyotlar

  1. ^ iCub manba kodi
  2. ^ "iCub". Olingan 27 noyabr 2019. ICloud GPL / LGPL litsenziyalaridan so'ng Open Source sifatida tarqatiladi va endi butun dunyoda g'ayratli ishlab chiquvchilar hamjamiyatiga ishonishi mumkin.
  3. ^ "Ochiq manbali kognitiv gumanoid robot robot platformasi". Rasmiy iCub veb-sayti. Olingan 30 iyul 2010.
  4. ^ a b v Metta, Jorjio; Sandini Giulio; Vernon Devid; Natale Lorenzo; Nori Franchesko (2008). ICub gumanoid robot: mujassam idrok bo'yicha tadqiqotlar uchun ochiq platforma (PDF). PerMIS’08. Olingan 1 yanvar 2018.
  5. ^ Iyun, Laura (2010 yil 12 mart). "ICub ingichka qo'llar bilan yaxshilanadi, oyoqlari yaxshilanadi". Engadget. Olingan 30 iyul 2010.
  6. ^ Tsagarakis, N.G ​​.; Vanderborght Bram; Laffranchi Matteo; Kolduell D.G. Bola uchun yangi quyi korpusning mexanik dizayni "iCub" gumanoid robot (PDF). IEEE Robototexnika va avtomatlashtirish bo'yicha xalqaro konferentsiya, (ICRA 2009). Arxivlandi asl nusxasi (PDF) 2011 yil 20-iyulda. Olingan 30 iyul 2010.
  7. ^ "https://www.youtube.com/watch?v=JRqdIFCIZd8". YouTube-da videoni emaklab yurish. Olingan 19 mart 2011. Tashqi havola sarlavha = (Yordam bering)
  8. ^ Nat, Vishnu; Stiven Levinson. ICub Humanoid roboti tomonidan nishonga otishni o'rganish. AAAI bahorgi simpoziumi 2013: Aqlli robotlarni loyihalash: AI II ni qayta tiklash. Olingan 29 sentyabr 2013.
  9. ^ "https://www.youtube.com/watch?v=78u8FkVc3Jc". YouTube-da iCub labirintini echish. Olingan 29 sentyabr 2013. Tashqi havola sarlavha = (Yordam bering)
  10. ^ Kormushev, Petar; Kalinon Silveyn; Saegusa Ryo; Metta Jorjio. Odamzod iCub robotidan o'q otish mahoratini o'rganish (PDF). Ioidal robotlar bo'yicha IEEE xalqaro konferentsiyasi, (Humanoids 2010). Olingan 19 mart 2011.
  11. ^ "https://www.youtube.com/watch?v=QCXvAqIDpIw". YouTube'da iCub kamondan o'q otish videosi. Olingan 19 mart 2011. Tashqi havola sarlavha = (Yordam bering)
  12. ^ "https://www.youtube.com/watch?v=qsrs0e_9iX8". YouTube'dagi iCub yuz ifodalari videosi. Olingan 19 mart 2011. Tashqi havola sarlavha = (Yordam bering)
  13. ^ "https://www.youtube.com/watch?v=sUErJodlPtQ". YouTube-da iCub majburiy boshqarish videosi. Olingan 19 mart 2011. Tashqi havola sarlavha = (Yordam bering)
  14. ^ "Aqlli gumanoidlarga qarshi". iCub turli xil ob'ektlarni boshqarish. Arxivlandi asl nusxasi 2014 yil 10 martda. Olingan 22 iyul 2013.
  15. ^ Frank, Mixail; Yurgen Leytner; Marijn Stollenga; Gregor Kaufmann; Simon Harding; Aleksandr Förster; Yurgen Shmidhuber. Gumanoidlar va boshqa robotlar uchun modulli xatti-harakatlar muhiti (MoBeE) (PDF). Informatika boshqaruvi, avtomatika va robototexnika bo'yicha 9-xalqaro konferentsiya (ICINCO).
  16. ^ Leytner, Yurgen ‘Juxi’; Simon Harding; Mixail Frank; Aleksandr Förster; Yurgen Shmidhuber. Birgalikda ishlaydigan joyda ishlaydigan robotlar orasidagi fazoviy idrokni o'tkazish (PDF). IEEE / RSJ intellektual robotlar va tizimlar bo'yicha xalqaro konferentsiya (IROS 2012).
  17. ^ Stollenga, Marijn; Leo Pape; Mixail Frank; Yurgen Leytner; Aleksandr Förster; Yurgen Shmidhuber. Vazifaga tegishli yo'l xaritalari: Gumanoid harakatni rejalashtirish asoslari. IEEE / RSJ aqlli robotlar va tizimlar bo'yicha xalqaro konferentsiya (IROS 2013).
  18. ^ a b "ICub gumanoid robot loyihasi". Istituto Italiano di Tecnologia (IIT). Olingan 1 yanvar 2018.
  19. ^ "Gumanoid robot boladay o'rganadi". Discovery News. Olingan 11 fevral 2013.
  20. ^ "XE: (EUR / USD) evrodan AQSh dollarigacha bo'lgan kurs". www.xe.com. Olingan 20 noyabr 2015.
  21. ^ "http://www.icub.org/bazaar.php". iCub veb-sayti. Olingan 30 iyul 2010. Tashqi havola sarlavha = (Yordam bering)
  22. ^ Tarmoqqa ulang va ibodat qiling, robotlarning ijtimoiy ta'siri va shu bilan bog'liq axloqiy savollar haqida hujjatli film

Tashqi havolalar


Oldingi
RobotCub		 Gumanoid robotlarMuvaffaqiyatli
-