Robot sensorlar - Robotic sensors - Wikipedia

Turlari robot datchiklar (Engil va Ovoz datchiklar)

Robot sensorlar taxmin qilish uchun ishlatiladi a robot holati va atrof-muhit. Ushbu signallar tegishli xatti-harakatni ta'minlash uchun tekshirgichga uzatiladi.[1][2]

Robotlardagi sensorlar inson funktsiyalariga asoslangan sezgi organlari. Robotlar samarali ishlashi uchun atrof-muhit haqida keng ma'lumot talab qiladi.

Tasnifi

Sensorlar inson sezgilarining analoglarini ta'minlaydi va odamlarda aniq sensorlar mavjud bo'lmagan boshqa hodisalarni kuzatishi mumkin.

  • Oddiy teginish: ob'ekt mavjudligini yoki yo'qligini sezish.
  • Murakkab teginish: Ob'ektning o'lchamini, shakli va / yoki qattiqligini sezish.
  • Oddiy kuch: bitta o'q bo'ylab o'lchov kuchi.
  • Kompleks kuch: Ko'p o'qlar bo'ylab kuchni o'lchash.
  • Oddiy ko'rish: Kenarlarni aniqlash, teshiklar va burchaklar.
  • Murakkab ko'rish: Ob'ektlarni tanib olish.
  • Yaqinlik: Ob'ektni kontaktsiz aniqlash.

Sensorlar ob'ektlar orasidagi masofa, yorug'lik borligi va tovush chastotasi kabi jismoniy xususiyatlarni o'lchashi mumkin.[3]Ular o'lchashlari mumkin:

  • Ob'ektga yaqinlik: ob'ektning mavjudligi / yo'qligi, rulmani, rangi, ob'ektlar orasidagi masofa.
  • Jismoniy yo'nalish. Kosmosdagi ob'ekt koordinatalari.
  • Issiqlik: infraqizil yoki ultra binafsha nurlarning to'lqin uzunligi, harorat, kattalik, yo'nalish.
  • Kimyoviy moddalar: kimyoviy moddalar yoki reaktivlarning mavjudligi, o'ziga xosligi va kontsentratsiyasi.
  • Nur: yorug'likning mavjudligi, rangi va intensivligi.
  • Ovoz: Ovozning mavjudligi, chastotasi va intensivligi.[4]

Harakat nazoratchilari, potansiyometrlar, tako-generatorlar va kodlovchi qo'shma datchiklar sifatida ishlatiladi, kuchlanish kuchini boshqarish uchun so'nggi effektli joyda shtamm o'lchagichga asoslangan sezgirlik ishlatiladi.

Ichki sensor *

Bu robotning qismidir. Ichki sensorlar robotning ichki holatini o'lchaydilar. Ular robot qo'shma yoki so'nggi effektorlarning holatini, tezligini va tezlashishini o'lchash uchun ishlatiladi.

Joylashuv sensori

Joylashtiruvchi sensorlar bo'g'imning holatini o'lchash (bo'g'inni cho'zish darajasi). Ular quyidagilarni o'z ichiga oladi:

  • Kodlovchi: harakatni raqamli impulslar ketma-ketligiga aylantiradigan raqamli optik qurilma.
  • Potansiyometr: voltaj bo'yicha chiziqli yoki burchakli siljishlarni ifodalaydigan o'zgaruvchan qarshilik moslamasi.
  • Lineer o'zgaruvchan differentsial transformator: yuqori aniqlikni ta'minlaydigan siljish transduseri. U o'zgaruvchan tok signalini hosil qiladi, uning kattaligi harakatlanuvchi yadroning siljishiga bog'liqdir.
  • Sinxronizatsiya va rezolverlar

Tezlik sensori

A tezlik yoki tezlik sensori ketma-ket joylashishni o'lchashni ma'lum intervallarda o'lchaydi va pozitsiya qiymatlari o'zgarishi vaqtini hisoblab chiqadi.

Ilovalar

Parcha oziqlantiruvchida ko'rish sensori tekislash sxemasidan ehtiyojni bartaraf etishi mumkin. Ko'rishni qo'llab-quvvatlaydigan qo'shimchali robotlar mashina qismlarini o'rnatish va kiritish operatsiyalarini aniq bajarishi mumkin.[5]

Shuningdek qarang

Adabiyotlar

  1. ^ "Avtomatlashtirish va robototexnika (robotlar do'koni)". Robotlar do'koni (HK). Olingan 23 yanvar 2015.
  2. ^ "Robotika datchiklari (faol)". Faol robotlar. Olingan 23 yanvar 2015.
  3. ^ "Robot sensatsiyasi". Britaniya Pathe. Olingan 27 yanvar 2015.
  4. ^ "Robot datchiklarining turlari". Robot platformasi. Olingan 23 yanvar 2015.
  5. ^ "Tasodifiy yig'ish va avtomatlashtirilgan yig'ish". Umumjahon. Olingan 23 yanvar 2015.