Robotlar harakati - Robot locomotion

Robotlar harakati bu turli xil usullarning umumiy nomi robotlar dan foydalanish transport o'zlarini bir joydan ikkinchi joyga.

G'ildirakli robotlar odatda ancha tejamkor va boshqarish oson. Biroq, harakatlanishning boshqa shakllari bir qancha sabablarga ko'ra ko'proq mos bo'lishi mumkin, masalan, qo'pol erlarni bosib o'tish, shuningdek, inson muhitida harakatlanish va o'zaro ta'sir o'tkazish. Bundan tashqari, ikki oyoqli va hasharotlarga o'xshash robotlarni o'rganish biomexanikaga foydali ta'sir ko'rsatishi mumkin.

Ushbu sohadagi asosiy maqsad robotlarning qanday qilib, qachon va qayerda harakat qilishni avtonom ravishda hal qilish imkoniyatlarini rivojlantirishdir. Biroq, zinapoyalarni muzokara qilish kabi oddiy masalalar uchun ham ko'plab robot bo'g'inlarini muvofiqlashtirish qiyin. Avtonom robot lokomotivi robotlashtirishning ko'plab sohalari, masalan, gumanoidlar (masalan, Honda kabi) uchun asosiy texnologik to'siqdir Asimo ).

Lokomotivning turlari

Yurish

Klann aloqasi
Klann aloqasi yurish harakati

Yuradigan robotlar odam yoki hayvonni simulyatsiya qilish yurish, g'ildirakli harakatning o'rnini bosuvchi sifatida. Oyoqli harakat g'ildirakli robotga etib borishi qiyin bo'ladigan tekis bo'lmagan yuzalar, zinapoyalar va boshqa joylar bo'yicha muzokaralar olib borishga imkon beradi, shuningdek g'ildirakli robotlar kabi atrof muhitga kamroq zarar etkazadi, bu esa uni yemiradi.[1]

Hexapod robotlari hasharotlar harakatiga asoslangan bo'lib, eng mashhurlari suvarak[2] va tayoq hasharot, nevrologik va hissiy chiqishi boshqa hayvonlarga qaraganda unchalik murakkab emas. Bir nechta oyoq, agar oyoq shikastlangan bo'lsa ham, bir nechta turli xil yurishlarga imkon beradi va bu ularning harakatlarini ob'ektlarni tashiydigan robotlarda yanada foydali qiladi.

Rivojlangan rivojlangan robotlarga misollar kiradi ASIMO, BigDog, HUBO 2, RunBot va Toyota Partner Robot.

Rolling

Yassi sirtlarda energiya samaradorligi jihatidan g'ildirakli robotlar eng samarali hisoblanadi. Buning sababi shundaki, ideal aylanadigan (lekin siljiydigan) g'ildirak energiya yo'qotmaydi. Berilgan tezlikda aylanayotgan g'ildirak harakatini ta'minlash uchun hech qanday kiritishga muhtoj emas. Bu farqli o'laroq oyoqli robotlar ular pog'ona urish paytida erga ta'sir qiladi va natijada energiyani yo'qotadi.

Segvey Robot muzeyida Nagoya.

Oddiylik uchun ko'pgina mobil robotlarning to'rttasi bor g'ildiraklar yoki bir qator doimiy treklar. Ba'zi tadqiqotchilar faqat bitta yoki ikkita g'ildirak bilan murakkabroq g'ildirakli robotlar yaratishga harakat qilishdi. Bular ko'proq samaradorlik va qisqargan qismlar, shuningdek, robotning to'rt g'ildirakli robotning imkoni bo'lmagan joylarda cheklangan joylarda harakatlanishiga imkon berish kabi ma'lum afzalliklarga ega bo'lishi mumkin.

Misollar:Boe-bot,Cosmobot,Elmer,Elsi,Enon,QAHRAMON,IRobot yaratish,iRobot Roomba,Jons Xopkins hayvon,Land Walker,Modulli robot,Muso,Omnibot,PaPeRo,Fobot,Pocketdelta roboti,Talking axlat qutisini suring,RB5X,Rovio,Seropi,Shakey robot,Sony Rolly,Spiki,TiLR,Topo,UZ Arapcha vaVakamaru.

Sakrash

1980-yillarda qurilgan bir nechta robotlar Mark Raybert da MIT Oyoq laboratoriyasi juda dinamik yurishni muvaffaqiyatli namoyish etdi. Dastlab, faqat bitta oyog'i va juda kichik oyog'i bo'lgan robot shunchaki yonida tik turishi mumkin edi sakrash. Harakat odamning harakatlari bilan bir xil pogo tayoq. Robot bir tomonga yiqilib tushganda, o'zini tutib olish uchun u o'sha tomon biroz sakrab tushar edi.[3] Ko'p o'tmay, algoritm ikki va to'rtta oyoqlarga umumlashtirildi. Ikki oyoqli robot yugurayotgani va hattoki ishlashini namoyish etdi saltoalar.[4] A to'rt baravar qodir bo'lganligi ham namoyish etildi trot, chopish, sur'at va bog'langan.[5]

Misollar:

  • MIT gepard bolasi - bu juda katta tezlikda o'zini barqarorlashtirishga qodir bo'lgan, passiv mos keladigan oyoqlari bo'lgan, elektr bilan ishlaydigan to'rtburchak robot.[6]
  • Tekken II - notekis releflarda moslashuvchan yurish uchun mo'ljallangan kichik to'rtburchak.[7]

Metaxronal harakat

Sayohat to'lqinining ko'rinishiga ega bo'lgan muvofiqlashtirilgan, ketma-ket mexanik ta'sir a deb ataladi metaxronal ritm yoki to'lqin va tabiatda foydalaniladi kirpiklar transport uchun va qurtlar va artropodlar harakatlanish uchun.

Yugurish

Bir nechta ilon robotlar muvaffaqiyatli ishlab chiqilgan. Haqiqiy ilonlarning harakatlanish usulini taqlid qilib, ushbu robotlar juda cheklangan joylarda harakat qilishlari mumkin, ya'ni ular bir kun kelib qulab tushgan binolarda qolib ketgan odamlarni qidirishda foydalanishlari mumkin.[8] Yaponiyaning ACM-R5 ilon roboti[9] hatto quruqlikda ham, suvda ham harakatlana oladi.[10]

Misollar:Ilon qo'li bilan ishlovchi robot,Roboboa vaSnakebot.

Suzish

Brachiating

Shuningdek qarang: Brakatsiya

Braxatsiya robotlarga tebranish orqali sayohat qilish imkoniyatini beradi, bu esa energiyani faqat sirtni ushlab olish va bo'shatish uchun sarflaydi.[11] Bu harakat daraxtdan daraxtga tebranayotgan maymunga o'xshaydi. Brakatsiyaning ikki turini ikki oyoqli yurish harakatlari (doimiy aloqa) yoki yugurish (rikoxetal) bilan taqqoslash mumkin. Uzluksiz aloqa - bu qo'l / tushunish mexanizmi har doim kesib o'tiladigan yuzaga biriktirilganligi; rixoxetal bir sirtdan / oyoq-qo'ldan ikkinchisiga havo "uchish" fazasini qo'llaydi.

Gibrid

Robotlar, shuningdek, bir necha rejimlarda harakatlanishni amalga oshirish uchun mo'ljallangan bo'lishi mumkin. Masalan, ikki oyoqli ilon Robo [12] ikkalasi ham ilon singari siljiydi va ikki oyoqli robot singari yura oladi.

Biologik ilhomlantiruvchi lokomotiv

Dinamik lokomotiv qobiliyatiga ega robotlarni yaratish istagi olimlarni tabiatdan echim izlashga undadi. Bitta rejimda asosiy harakatga qodir bo'lgan bir nechta robotlar ixtiro qilindi, ammo ularning funktsiyalari va dasturlarini cheklaydigan bir nechta imkoniyatlarga ega emasligi aniqlandi. Yuqori darajadagi aqlli robotlar qidiruv-qutqaruv vazifalari, jang maydonlari va landshaft tadqiqotlari kabi bir qancha sohalarda zarur. Shunday qilib, ushbu turdagi robotlar kichik, engil, tezkor bo'lishi va bir nechta lokomotiv rejimida harakat qilish qobiliyatiga ega bo'lishi kerak. Ma'lum bo'lishicha, bir nechta hayvonlar bir nechta robotlarning dizayni uchun ilhom bergan. Bunday hayvonlarning ba'zilari:

Pteryomini (uchuvchi sincap)

Uchayotgan sincapning illyustratsion tasviri (Pteromyini)

Pteryomini quruqlikda yuqori DoF oyoqlari bilan to'rt kishilik yurishidan foydalangan holda katta harakatchanlikni namoyish etadi. Havoda, Pteryomini oyoqlari orasidagi membranadan ko'taruvchi kuchlarni ishlatib siljiydi. U juda moslashuvchan membranaga ega, bu esa oyoqlarning cheklanmagan harakatlanishiga imkon beradi.[13] U yuqori elastik membranadan foydalanib, havoda siljiydi va erdagi yumshoq harakatni namoyish etadi. Bundan tashqari, Pteryomini old va orqa oyoqlarini bog'laydigan membrana tufayli ko'p modali harakatni namoyish eta oladi va bu uning sirpanish qobiliyatini oshiradi.[13] Moslashuvchan membrana qattiq plitalarga qaraganda yuqori ko'tarilish koeffitsientiga ega ekanligi va to'xtash joyining hujum burchagini kechiktirishi isbotlangan.[13] Uchib ketuvchi sincap, shuningdek, membrana, qanot uchlari va dumining chetlarida qalin to'plamlarga ega, bu tebranishlarni va keraksiz energiya yo'qotilishini minimallashtirishga yordam beradi.[13]

Uropatagiumning joylashishini ko'rsatadigan rasm

Pteromyini o'zida mavjud bo'lgan ko'plab jismoniy xususiyatlar tufayli sirpanish qobiliyatini oshirishga qodir

Moslashuvchan mushaklarning tuzilishi bir nechta maqsadlarga xizmat qiladi. Birinchidan, uchib yuradigan sincap uchun ko'tarilishning asosiy generatori bo'lib xizmat qiluvchi Plagiopatagium nozik va egiluvchan mushaklari tufayli samarali ishlashga qodir.[14][15] Plagiopatagium siqilish va kengayish tufayli membranadagi kuchlanishni boshqarishga qodir. Kuchlanishni boshqarish pirovardida membrananing minimal tebranishi tufayli energiyani tejashga yordam beradi. U tushganidan so'ng, Pteromyini membranani yurish paytida osilmasligini ta'minlash uchun uning membranasini qisqartiradi[15]

Propatagium va uropatagium Pteromyini uchun qo'shimcha ko'tarilishni ta'minlaydi.[15] Propatagium uchayotgan sincapning boshi va old oyoqlari o'rtasida joylashgan bo'lsa, uropatagium dum va orqa oyoqlarda joylashgan bo'lib, ular uchib ketayotgan sincapni chaqqonlik va qo'nish uchun tortishish bilan ta'minlashga xizmat qiladi.[15]

Bundan tashqari, uchadigan sincap membrananing shaklini saqlab qolish uchun membranasining chetlarida qalin arqonga o'xshash mushak tuzilmalariga ega.[15] s. Platisma, tibiocarpalis va semitendinosus deb nomlangan ushbu mushak tuzilmalari mos ravishda propatagium va plagiopatagium va uropatagiumda joylashgan.[15] Ushbu qalin mushak tuzilmalari sirpanish paytida kuchli shamol bosimi tufayli keraksiz chayqalishdan saqlanish uchun xizmat qiladi va shu sababli energiya yo'qotilishini minimallashtiradi.[15]

Qanot uchlari bilakning old qismida joylashgan bo'lib, qanot uchi girdoblari hosil bo'lishi sababli qo'zg'aluvchanlik ta'sirini minimallashtiradigan plyonka hosil qilish uchun xizmat qiladi.[14] Qanot uchlari girdob ta'sirini susaytiradi va qo'zg'alishni butun qanotga ta'sir qilishiga to'sqinlik qiladi. Pteryomini bosh barmoqlaridan foydalanib, siljish paytida qanot uchlarini ochib, katlay oladi. Bu qanot uchlarining istalmagan sarkmasını oldini olishga xizmat qiladi.[14]

Uchayotgan sincapning dumi sirpanish qobiliyatini yaxshilashga imkon beradi, chunki u hal qiluvchi rol o'ynaydi. Boshqa umurtqali hayvonlarnikidan farqli o'laroq, Pteromyini sirg'alganda ko'proq aerodinamik sirt olish uchun tekislangan dumga ega.[16][17] Bu, shuningdek, uchayotgan sincapga dumining burchak burchagi barqarorligini saqlashga imkon beradi. Bu, ayniqsa, qo'nish paytida foydalidir, chunki Pteromyini sekinlashishi va xavfsiz tarzda tushishi uchun balandlik burchagini kengaytirishi va ko'proq tortishni keltirib chiqarishi mumkin.[15]

Bundan tashqari, Pteromyinining oyoqlari va quyruqlari uning siljish yo'nalishini boshqarish uchun xizmat qiladi. Oyoq atrofidagi membranalarning egiluvchanligi tufayli tananing membranasi va koronal tekisligi orasidagi akkord burchagi va dihedral burchagi boshqariladi.[13] Bu hayvonga siljish, pitching va yawing momentini yaratishga imkon beradi, bu esa o'z navbatida sirpanish tezligi va yo'nalishini boshqaradi.[18][19] Yerga tushish paytida hayvon tezligini oshirib, membranasini ishlatib balandlik burchagini o'zgartirib, oyoq membranalari orasidagi taranglikni yumshatish orqali havo qarshiligini yanada oshiradi.[18][19]

Desmodus Rotundus (Vampire bat)

Desmodus Rotundus (vampir ko'rshapalagi) ko'rsatilgan rasm

Oddiy vampir ko'rshapalaklar, ma'lumki, quruqlikdagi harakatlanishning kuchli rejimlariga, masalan, sakrashga va sirpanish kabi havo harakatiga ega. Bir nechta tadqiqotlar shuni ko'rsatdiki, ko'rshapalak morfologiyasi uni lokomotiv rejimlari o'rtasida osonlikcha va samarali ravishda almashtirishga imkon beradi.[20] Bunga yordam beradigan anatomiya asosan kaltak tanasida eng katta mushak atrofida qurilgan pectorialis profundus (orqa qism).[20] Ikkala harakatlanish rejimi o'rtasida uchta suyak bor. Ushbu uchta asosiy suyaklar qo'l strukturasining ajralmas qismlari: humerus, ulna va radius. Ikkala rejim uchun ham komponentlarning almashinuvi mavjud bo'lganligi sababli, sakrashdan sirpanishgacha o'tish paytida qo'shimcha mushaklar kerak bo'lmaydi.[20]

Schistocerca gregaria (sahroda yashovchi chigirtka) tasvirlangan rasm

Ko'rshapalak elkasi morfologiyasini batafsil o'rganish shuni ko'rsatadiki, qo'lning suyaklari biroz mustahkamroq bo'lib, ulna va radius erdan og'ir reaktsiya kuchlarini joylashtirish uchun birlashtirilgan.[20]

Schistocerca gregaria (Cho'lda yashaydigan chigirtka)

Cho'lda yashovchi chigirtka uzoq masofalarga sakrash va uchish hamda quruqlikda emaklash qobiliyati bilan mashhur.[21] Ushbu organizm anatomiyasini batafsil o'rganish harakatlanish mexanizmlari haqida batafsil ma'lumot beradi. Chigirtkaning orqa oyoqlari sakrash uchun ishlab chiqilgan. Ular katta ekstansor tibiae mushaklari, kichik fleksor tibiae mushaklari va banan shaklidagi qalinlashgan kutikuladan iborat yarim oy jarayoniga ega.[22][23] Tibiae mushaklari bukilganda mushaklarning mexanik ustunligi va oyoq kengayishining vertikal surish komponenti ortadi.[24] Ushbu cho'l chigirtkalari katapult mexanizmidan foydalanadi, unda energiya avval orqa oyoqlarda to'planib, keyin oyoqlarini kengaytirish uchun qo'yib yuboriladi.[25]

Zo'r sakrashni amalga oshirish uchun chigirtka tez ko'tarilishni boshlash uchun etarlicha kuchli kuch bilan oyoqlarini erga itarishi kerak. Tez ko'tarilish va munosib sakrash balandligiga erishish uchun kuch etarli darajada bo'lishi kerak. Quvvat ham tezda hosil bo'lishi kerak. Sakrash rejimidan uchish rejimiga samarali o'tish uchun hasharotlar qanotni ochish vaqtini sakrash masofasi va balandligini maksimal darajada oshirish uchun sozlashi kerak. U sakrash zenitida bo'lganida, parvoz rejimi ishga tushiriladi.[22]

Bio-ilhom asosida yaratilgan ko'p modali robot lokomotivi

Pteryomini (uchib ketuvchi sincap) dan keyin ko'p modali yuruvchi va sirpanib yuruvchi robotni modellashtirish

Taqlid qilish uchun kerakli model kashf etilgandan so'ng, tadqiqotchilar egiluvchan membranadan foydalangan holda havo va quruqlik sharoitida samarali harakatga erishishga qodir oyoqli robotni ishlab chiqishga intildilar. Shunday qilib, ushbu maqsadga erishish uchun quyidagi dizayn masalalarini hisobga olish kerak edi:

1. Ushbu membrananing mo'ljallangan aerodinamik imkoniyatlariga erishish uchun membrananing shakli va maydonini ongli ravishda tanlash kerak edi. Bundan tashqari, membrananing dizayni oyoqlarning dizayniga ta'sir qiladi, chunki membrana oyoqlarga yopishtirilgan.[13]

2. Membrana siljish va yurish paytida oyoqlarning cheklanmagan harakatlanishini ta'minlash uchun etarlicha egiluvchan bo'lishi kerak edi. Ammo egiluvchanlik miqdorini nazorat qilish kerak edi, chunki haddan tashqari egiluvchanlik kuchli bosim paydo bo'lgan membrananing mintaqalarida tebranishlar natijasida energiyani sezilarli darajada yo'qotishiga olib kelishi mumkin edi.[13]

3. Robotning oyog'i yurish uchun ham, sirpanish uchun ham tegishli momentlarni ta'minlashi uchun mo'ljallangan bo'lishi kerak edi[13]

Ushbu omillarni kiritish uchun Pteryomini xususiyatlariga katta e'tibor berish kerak edi. Robotning aerodinamik xususiyatlari dinamik modellashtirish va simulyatsiya yordamida modellashtirilgan. Pteryomini membranasining qalin mushak to'plamlariga taqlid qilib, dizaynerlar robotning membrana qirralaridagi tebranish va tebranishlarni minimallashtirishga muvaffaq bo'lishdi va shu bilan energiya sarfini kamaytirdi.[13] Bundan tashqari, tortib olinadigan qanot uchlari yordamida robotning qanotidagi tortishish miqdori kamaytirildi va shu bilan siljish qobiliyatini yaxshilashga imkon berdi.[14] Bundan tashqari, robotning oyog'i virtual ish tahlili yordamida Pteryomini oyog'ining anatomiyasini taqlid qilganidan keyin etarli momentni qo'shish uchun ishlab chiqilgan.[13]

Robotning oyoq va membranasi konstruktsiyasidan so'ng uning o'rtacha sirpanish nisbati (GR) 1,88 ga teng ekanligi aniqlandi. Robot bir necha yurish naqshlarida yurib, yuqori DoF oyoqlari bilan emaklab, samarali ishladi.[13] Shuningdek, robot xavfsiz tarzda qo‘nishga muvaffaq bo‘ldi. Ushbu namoyishlar robotning sirpanish va yurish qobiliyatini va uning ko'p modali harakatlanishini namoyish etdi

Desmodus Rotundus (Vampire Bat) dan keyin ko'p modali sakrash va sirpanuvchi robotni modellashtirish

Multi-Mo Bat deb nomlangan robotning dizayni to'rtta asosiy bosqichni tashkil etishni o'z ichiga olgan: energiya yig'ish fazasi, sakrash fazasi, qirg'oq fazasi va sirpanish fazasi.[20] Energiyani saqlash bosqichi asosan sakrash energiyasi uchun energiyani zaxiralashni o'z ichiga oladi. Ushbu energiya asosiy quvvat manbalarida to'planadi. Ushbu jarayon qo'shimcha ravishda elkalarning bo'g'im atrofida tork hosil qiladi, bu esa o'z navbatida sakrash uchun oyoqlarni sozlaydi. Saqlangan energiya chiqarilgandan so'ng, sakrash bosqichini boshlash mumkin. Sakrash bosqichi boshlanganda va robot erdan ko'tarilgach, qirg'oq fazasiga o'tadi, bu akme yetguncha va u tushishni boshlaydi. Robot pastga tushganda, sudrab tushish tezligini pasaytirishga yordam beradi, chunki havo plyonkalarining pastki qismida tortishish kuchayganligi sababli qanot qayta tiklanadi.[20] Ushbu bosqichda robot pastga siljiydi.

Robot oyog'ini loyihalashda vampir ko'rshapalagi qo'lining anatomiyasi muhim rol o'ynaydi. Ozodlik darajasi (DoF) sonini minimallashtirish uchun qo'lning ikkita komponenti xz tekisligi ustida aks ettirilgan.[20] Bu robotning oyoq tuzilishining to'rt barli dizaynini yaratadi, natijada faqat ikkita mustaqil DoF paydo bo'ladi.[20]

Schistocerca gregariyasidan so'ng (cho'lda yashovchi chigirtka) ko'p modali sakrash va uchuvchi robotni modellashtirish.

Yaratilgan robot sakrash va uchish ko'rsatkichlarini birlashtirgan bitta doimiy dvigatel bilan jihozlangan.[23] U oyoqlarning konstruktsiyasi uchun teskari slayder-krank mexanizmini, chayqash mexanizmi sifatida xizmat qiladigan it-debriyaj tizimini va qanotli qanotli tizim uchun ishlatiladigan tirgak-mexanizm mexanizmini birlashtirgan.[20] Ushbu dizayn juda samarali energiya tejash va chiqarish mexanizmi va birlashtirilgan qanotlarni chayqash mexanizmini o'z ichiga olgan.[20]

Chigirtkaga o'xshash xususiyatlarga ega robot ishlab chiqilgan. Robot dizaynining asosiy xususiyati bitta dvigatel bilan ishlaydigan tishli tizim bo'lib, u robotning sakrash va chayqalish harakatlarini bajarishiga imkon berdi. Chigirtka harakati singari, robotning harakati ham oyoqlarning egiluvchanligi bilan maksimal quvvatni saqlash joyiga to'g'ri keladi, shundan so'ng energiya zudlik bilan ajralib, parvozga erishish uchun zarur bo'lgan kuch hosil qiladi.[20]

Robot ishlash uchun sinovdan o'tkazildi va natijalar shuni ko'rsatdiki, robot 23 g og'irlikda va qanotlarini 19 Gts chastotada silkitayotganda taxminiy 0,9 metr balandlikka sakrab o'tdi.[20] Qanotlari bo'lmasdan sinovdan o'tgan robot kam taassurot qoldirdi, qanotli robotga nisbatan sakrash ko'rsatkichi taxminan 30% ga kamaydi.[20] Ushbu natijalar juda ta'sirli, chunki buning teskarisi bo'lishi kutilmoqda, chunki qanotlarning og'irligi sakrashga ta'sir qilishi kerak edi

Yondashuvlar

Ushbu sohadagi taniqli tadqiqotchilar

Adabiyotlar

  1. ^ Ghassaei, Amanda (2011 yil 20-aprel). Krank asosidagi oyoq mexanizmini loyihalash va optimallashtirish (PDF) (Tezis). Pomona kolleji. Arxivlandi (PDF) asl nusxasidan 2013 yil 29 oktyabrda. Olingan 18 oktyabr 2018.
  2. ^ Sneyderman, Fil (2018 yil 13-fevral). "Hamamböceğin harakatini o'rganib, olimlar yanada yaxshi, ko'proq mobil robotlar yaratishni o'rganadilar". Hub. Jons Xopkins universiteti. Olingan 18 oktyabr 2018.
  3. ^ "3D bir oyoqli bunker (1983–1984)". MIT oyoq laboratoriyasi. Olingan 2007-10-22.
  4. ^ "3D Biped (1989–1995)". MIT oyoq laboratoriyasi.
  5. ^ "To'rt kishilik (1984–1987)". MIT oyoq laboratoriyasi.
  6. ^ A. Sprövits, A. Tuleu, M. Vespignani, M. Ajallooyyan, E. Badri, A. J. Ispeert (2013). "Dinamik yurish harakatiga qarab: dizaynni boshqarish va gepard-kubga mos keladigan to'rtburchak robot bilan tajribalar". Xalqaro robototexnika tadqiqotlari jurnali. 32 (8): 932–950. doi:10.1177/0278364913489205. S2CID  90770.CS1 maint: bir nechta ism: mualliflar ro'yxati (havola)
  7. ^ H. Kimura, Y. Fukuoka, A. H. Koen (2004). "To'rt kishilik robotning biologik ilhomlangan adaptiv dinamik yurishi". Adaptiv xatti-harakatni simulyatsiya qilish bo'yicha xalqaro konferentsiya materiallari: 201–210.CS1 maint: bir nechta ism: mualliflar ro'yxati (havola)
  8. ^ Miller, Geyvin. "Kirish". snakerobots.com. Olingan 2007-10-22.
  9. ^ ACM-R5 Arxivlandi 2011-10-11 da Orqaga qaytish mashinasi
  10. ^ Suzuvchi ilon roboti (yapon tilidagi sharh)
  11. ^ "Video: Brachiating Bot" maymun kabi qo'lini silkitadi "
  12. ^ Rohan Takker, Ajinkya Kamat, Sachin Bxarambe, Shital Chiddarvar va K. M. Bxurchandi. "ReBiS - qayta tiklanadigan ikki oyoqli ilon roboti". Intellektual robotlar va tizimlar bo'yicha 2014 IEEE / RSJ Xalqaro konferentsiyasi materiallarida, 2014 yil.
  13. ^ a b v d e f g h men j k Shin, Von Dong; Park, Jaejun; Park, Xe-Von (2019 yil iyul). "Havo va quruqlikdagi harakatlanishda ko'p rejimli bio-ilhomlangan robotni yaratish va tajribalari". Bioinspiratsiya va bioimimetika. 14 (5): 056009. doi:10.1088 / 1748-3190 / ab2ab7. ISSN  1748-3190. PMID  31212268.
  14. ^ a b v d Torington, Richard V.; Darrou, Karolin; Anderson, C. Gregori (1998-02-20). "Uchayotgan sincaplarda qanot uchi anatomiyasi va aerodinamikasi". Mammalogy jurnali. 79 (1): 245–250. doi:10.2307/1382860. ISSN  0022-2372. JSTOR  1382860.
  15. ^ a b v d e f g h Jonson-Murray, Jeyn L. (1977-08-20). "Ba'zi Petauristin kemiruvchilarning sirpanish membranalari miologiyasi (Genera: Glaukomis, pteromis, petinomis va Petaurista)". Mammalogy jurnali. 58 (3): 374–384. doi:10.2307/1379336. ISSN  0022-2372. JSTOR  1379336.
  16. ^ Norberg, Ulla M. (1985-09-01). "Umurtqali hayvonlar parvozining evolyutsiyasi: sirpanishdan faol parvozga o'tishning aerodinamik modeli". Amerikalik tabiatshunos. 126 (3): 303–327. doi:10.1086/284419. ISSN  0003-0147.
  17. ^ Paskins, Keyt E.; Bowyer, Adrian; Megill, Uilyam M.; Scheibe, John S. (2007-04-15). "Glaucomys sabrinus shimoliy uchuvchi sincaplaridagi uchish-qo'nish kuchlari va boshqariladigan sirpanish evolyutsiyasi". Eksperimental biologiya jurnali. 210 (8): 1413–1423. doi:10.1242 / jeb.02747. ISSN  0022-0949. PMID  17401124.
  18. ^ a b Bishop, Kristin L. (2006-02-15). "3-o'lchovli kinematikaning o'zaro bog'liqligi va janubiy uchuvchi sincapda sirpanish ko'rsatkichlari, Glaukomis vulansi". Eksperimental biologiya jurnali. 209 (4): 689–701. doi:10.1242 / jeb.02062. ISSN  0022-0949. PMID  16449563.
  19. ^ a b Bishop, Kristin L. (2007-08-01). "Aerodinamik kuch ishlab chiqarish, shakar planerlarida sirpanish paytida tana yo'nalishini bajarish va boshqarish" (Petaurus breviceps) ". Eksperimental biologiya jurnali. 210 (15): 2593–2606. doi:10.1242 / jeb.002071. ISSN  0022-0949. PMID  17644674.
  20. ^ a b v d e f g h men j k l m Vudvord, Metyu A .; Sitti, Metin (2014-09-04). "MultiMo-Bat: biologik ilhomlangan integral sakrash-sirpanish robot". Xalqaro robototexnika tadqiqotlari jurnali. 33 (12): 1511–1529. doi:10.1177/0278364914541301. ISSN  0278-3649. S2CID  206500583.
  21. ^ Rillich, Jan; Stivenson, Pol A.; Pflyueger, Xans-Yoaxim (2013-05-09). "Chigirtkalarda uchish va yurish - xolinergik koaktivatsiya, vaqtincha birikish va uni biogen aminlar yordamida modulyatsiya qilish". PLOS ONE. 8 (5): e62899. Bibcode:2013PLoSO ... 862899R. doi:10.1371 / journal.pone.0062899. ISSN  1932-6203. PMC  3650027. PMID  23671643.
  22. ^ a b "Chigirtka qanday sakraydi". www.st-andrews.ac.uk. Olingan 2019-11-04.
  23. ^ a b Truong, Ngok Tien; Phan, Xoang Vu; Park, Xun Cheol (2019-03-13). "Bio-ilhomlantiruvchi qanotli yordamchi bilan sakrash robotini loyihalashtirish va namoyish etish". Bioinspiratsiya va bioimimetika. 14 (3): 036010. doi:10.1088 / 1748-3190 / aafff5. ISSN  1748-3190. PMID  30658344.
  24. ^ Burrows, M. (1995-05-01). "Chigirtkada tepish harakatlari paytida motor naqshlari". Qiyosiy fiziologiya jurnali A. 176 (3): 289–305. doi:10.1007 / BF00219055. ISSN  1432-1351. PMID  7707268. S2CID  21759140.
  25. ^ Burrows, Malkolm; Satton, Gregori P. (2012-10-01). "Chigirtkalar sakrash va tepish uchun energiya ombori sifatida rezilin va qattiq katikuladan foydalanadi". Eksperimental biologiya jurnali. 215 (19): 3501–3512. doi:10.1242 / jeb.071993. ISSN  0022-0949. PMID  22693029.

Tashqi havolalar