Stenli (transport vositasi) - Stanley (vehicle)

Stenli 2005 yilgi DARPA Grand Challenge musobaqasidan so'ng to'xtab qoldi

Stenli bu avtonom avtomobil tomonidan yaratilgan Stenford universiteti Bilan hamkorlikda Stenford Racing Team Volkswagen Electronics tadqiqot laboratoriyasi (ERL). Bu g'alaba qozondi 2005 yil DARPA Grand Challenge,[1] Stenford poyga jamoasiga 2 million dollarlik mukofot.

Stenford poyga jamoasi

Dotsent rahbarligida Sebastyan Thrun, direktori Stenford sun'iy intellekt laboratoriyasi, Stenford Racing Team faqat 2005 DARPA Grand Challenge musobaqasida qatnashish uchun ishlab chiqilgan. Stenford ishtirok etmadi 2004 yil DARPA Grand Challenge va 2005 yilgi musobaqada g'olib bo'lish uchun 20: 1 imkoniyatga ega deb hisoblangan.[2] Stenli hozirda Smitson milliy havo va kosmik muzeyida joylashgan, garchi 2006 yil Nyu-Yorkdagi xalqaro avtosalonda namoyish etilgan bo'lsa va 2 yil Volkswagen-da bo'lgan Autostadt Muzey (Germaniya). Stenford poyga jamoasi o'zgartirilgan yangi transport vositasiga kirdi Volkswagen Touareg vagon "deb nomlangan"Kichik ", ichida 2007 yil DARPA Urban Challenge.[3] Jamoaning boshqa muhim ishtirokchilari qatoriga kiradi Maykl Montemerlo (dasturiy ta'minot), Sven Strohband (etakchi apparat muhandisi), Devid Stavens (robotikchi / muhandis), Xendrik Dalkamp (kompyuterni ko'rish qobiliyati), Sedrik Dupont (transport vositasi) va Pamela Mahoney (aloqa bo'yicha etakchi).[4]

Qurilish

Stenlining asl ramkasi standart Evropa dizel modeli edi Volkswagen Touareg tanlov uchun Volkswagen's ERL tomonidan taqdim etilgan. Stenford poyga jamoasi Touaregni tanladi "sim bilan haydash "moslashtirilishi mumkin bo'lgan boshqarish tizimi (va ERL tomonidan amalga oshirilgan) to'g'ridan-to'g'ri bort komputeridan aktuatorlar yoki servo motorlardan foydalanmasdan boshqarilishi mumkin (shuni ham ta'kidlash kerakki, rulni boshqaruvchi elektr mexanizmi va vitesni almashtirish Shlangi piston bilan amalga oshiriladi).[5]

Yugurish uchun Stenli beshta tomga o'rnatilgan Kasal AG LIDAR vaziyatni aniqlashni to'ldiruvchi atrof-muhitning 3-o'lchovli xaritasini tuzish uchun birliklar GPS tizim. Giroskoplar va akselerometrlardan foydalangan holda ichki yo'l-yo'riq tizimi avtomobil yo'nalishini kuzatib bordi, shuningdek GPS va boshqa sensor ma'lumotlarini to'ldirishga xizmat qildi. Qo'shimcha ko'rsatma ma'lumotlari sakson metrgacha (LIDAR doirasidan tashqarida) haydash sharoitlarini kuzatish va tezlashtirish uchun etarli joyni ta'minlash uchun ishlatiladigan videokamera tomonidan taqdim etildi. Shuningdek, Stenli g'ildirak qudug'iga shinada bosilgan naqshni yozib olish va uning vazifasini bajarish uchun datchiklarni o'rnatgan odometr signal yo'qolganda (masalan, tunnel orqali haydashda). Ushbu sensorning ma'lumotlaridan foydalangan holda, bort kompyuteri signal yo'qolganidan beri qancha masofani bosib o'tganligini ekstrapolyatsiya qilishi mumkin.[6]

Sensor ma'lumotlarini qayta ishlash va qarorlarni bajarish uchun Stenliga olti kam quvvatli 1,6 gigagertsli Intel o'rnatilgan Pentium M ning turli xil versiyalarida ishlaydigan magistralga asoslangan kompyuterlar Linux operatsion tizim.

Dasturlash

Muhandislik maktabi sensorli ma'lumotlarni sharhlash va navigatsiya qarorlarini bajarish uchun Stenli tomonidan 100000 ta dasturiy ta'minotni ishlab chiqdi. Nimadan foydalanish Mashhur mexanika "umumiy robot iyerarxiyasi" deb nomlanadi, Stenli "LIDAR, kamera, GPS moslamalari va inertsional sensorlardan olinadigan" past darajadagi modullardan foydalanib, avtomobilning tezligi, yo'nalishi va qaror qabul qilishini dasturiy ta'minot dasturlariga kiritadi.[5]

Stenli a bilan ajralib turardi mashinada o'rganish to'siqlarni aniqlashga asoslangan yondashuv. LIDAR'lardan olingan ma'lumotlar ko'rish tizimini tasvirlari bilan birlashtirilib, yanada uzoqroq istiqbolni ko'rish uchun. Agar harakatlanadigan erning yo'lini transport vositasi oldida kamida 40 metr masofada aniqlab bo'lmaydigan bo'lsa, tezlik pasayib, LIDARlar xavfsiz o'tish joyini topish uchun ishlatilgan.

Rivojlanishning boshida Stenli tomonidan yo'l qo'yilgan keng tarqalgan xatoni tuzatish uchun Stenford Racing Team "odamlarning reaktsiyalari va qarorlari" jurnalini yaratdi va ma'lumotlarni transport vositasining boshqaruviga bog'langan o'rganish algoritmiga kiritdi; bu harakat Stenlining xatolarini ancha kamaytirishga xizmat qildi. Haydovchilarning kompyuterlar jurnali, shuningdek, Stenlini soyalarni aniqlashda yanada aniqroq qildi, bu muammo avtoulovning ko'plab nosozliklariga sabab bo'ldi. 2004 yil DARPA Grand Challenge.[5]

Shuningdek qarang

Adabiyotlar

  1. ^ Thrun, S .; Montemerlo, M.; Dalkamp, ​​X.; Stavens, D .; Aron, A .; Diebel, J .; Fong, P .; Geyl, J .; Halpenni, M .; Hoffmann, G.; Lau, K .; Oakli, C .; Palatuchchi, M.; Pratt, V .; Stang, P .; Strohband, S .; Dupont, C .; Jendrossek, L. E .; Koelen, C .; Markey, C .; Rummel, C .; Niyerk, J .; Jensen, E .; Alessandrini, P.; Bradski, G.; Devis B.; Ettinger, S .; Kaler, A .; Nefian, A .; Mahoney, P. (2007). "Stenli: DARPA Grand Challenge g'olibi bo'lgan robot". 2005 yil DARPA Grand Challenge. Advanced Robotics-dagi Springer traktlari. 36. p. 1. doi:10.1007/978-3-540-73429-1_1. ISBN  978-3-540-73428-4.
  2. ^ Svoboda, Yelizaveta (2005 yil oktyabr). "PopSci's DARPA Grand Challenge Preview: №4 yangilanish". Ommabop fan. Arxivlandi asl nusxasi 2007 yil 10 mayda. Olingan 20 aprel, 2007.
  3. ^ Stenford poyga jamoasi. "DARPA Challenge Stenford poyga jamoasini robotlashtirilgan avtomobil ishlab chiqarishga taklif qiladi". Olingan 20 aprel, 2007.
  4. ^ "Arxivlangan nusxa". Arxivlandi asl nusxasi 2009-01-14. Olingan 2009-01-27.CS1 maint: nom sifatida arxivlangan nusxa (havola)
  5. ^ a b v Rassel, Stiv (2006 yil yanvar). "DARPA Grand Challenge g'olibi". Mashhur mexanika. Arxivlandi asl nusxasi 2006 yil 13-noyabrda. Olingan 20 aprel, 2007.
  6. ^ Devis, Joshua (2006 yil yanvar). "Stenliga salom ayting". Simli. Olingan 20 aprel, 2007.

Tashqi havolalar